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公开(公告)号：CN115056237B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210644301.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种管道运输机器人运输系统，所述第一变径模块和第二变径模块均设有变径电机，所述驱动轮模块设有驱动电机；所述主电机驱动模块采用FOC矢量控制算法电子调速器，设有双路电流采样与14位高精度霍尔编码器；由红外传感器检测管道内的标定点；使用陀螺仪惯性制导并在采样点通过红外传感器消除累计误差，通过驱动轮差速实现姿态矫正，所述变径电机驱动模块实现变径电机的高动态运动控制、无传感器力矩检测。本发明通过变径电机的的工作电流来判断管道内径是否改变；使用电流传感器和霍尔编码器实现对驱动电机的电流和旋转角度的检测，进而得知驱动电机当前工作的扭矩和转速，然后通过FOC矢量控制算法实现对驱动电机的限位控制。
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公开(公告)号：CN115013638A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210640133.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种管道运输机器人，包括存储送检样品的柱形框架，在所述柱形框架两端分别设置有第一变径机构和第二变径机构，所述第一变径机构包括基盘，所述基盘上设有转盘和N个沿转盘周向均布的固定块，所述转盘边缘设置有与固定块对相应的第一转臂，所述固定块上设有沿转盘径向方向设置的滑槽，所述第一转臂另一端与伸缩臂相连，伸缩臂的末端设有可有管道壁行走的从动轮，所述伸缩臂上设有置于滑槽内的第一滑块；所述基盘上设有第一电机，第一电机的输出轴上设有皮带轮，皮带轮和转盘之间通过皮带传动带动转盘转动，从而带动第一转臂发生摆动使得第一滑块在滑槽内滑动。本发明实现自动化取样，降低送检过程出现的风险。
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公开(公告)号：CN115056237A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210644301.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种管道运输机器人运输系统，所述第一变径模块和第二变径模块均设有变径电机，所述驱动轮模块设有驱动电机；所述主电机驱动模块采用FOC矢量控制算法电子调速器，设有双路电流采样与14位高精度霍尔编码器；由红外传感器检测管道内的标定点；使用陀螺仪惯性制导并在采样点通过红外传感器消除累计误差，通过驱动轮差速实现姿态矫正，所述变径电机驱动模块实现变径电机的高动态运动控制、无传感器力矩检测。本发明通过变径电机的的工作电流来判断管道内径是否改变；使用电流传感器和霍尔编码器实现对驱动电机的电流和旋转角度的检测，进而得知驱动电机当前工作的扭矩和转速，然后通过FOC矢量控制算法实现对驱动电机的限位控制。
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公开(公告)号：CN220475898U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202321442922.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 一种用于实验室环境监测的物联网终端，包括下壳体、控制单元、天线、上壳体以及多个传感器模块，所述控制单元安装于所述下壳体内，所述下壳体的一侧开设有多个与控制单元相匹配的接口，所述天线位于下壳体的外侧且通过接口连接于控制单元，所述上壳体连接于所述下壳体的上侧，多个所述传感器模块通过排针与控制单元连接，多个所述传感器模块均可拆卸连接于下壳体内，所述上壳体内嵌有显示屏，所述显示屏与控制单元连接，所述下壳体的下侧通过安装组件与墙面连接。本设计不仅结构简单、安装与拆卸简便，而且适用性广。
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