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公开(公告)号：CN119761010A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411834233.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 合肥工业大学
IPC: G06F30/20 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于电阻不一致性的串联型全钒液流电池系统建模方法，包括以下步骤：步骤1、建立串联型全钒液流电池系统的等效损耗运算电路模型、戴维南等效电路；并且，基于全钒液流电池的平均等效内阻、等效内阻建立内阻不一致性评价指标；步骤2、基于串联型全钒液流电池系统的戴维南等效电路，得到串联型全钒液流电池系统中各参数关系，并在参数关系中基于内阻不一致性评价指标建立内阻不一致性评价模型，由此完成建模。本发明方法能够为全钒液流电池的实际应用提供有力支持。
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公开(公告)号：CN106501724A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610961338.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01R31/36
CPC classification number: G01R31/3651
Abstract: 本发明公开了一种基于RLS和EKF算法的全钒液流电池SOC估计方法，其特征包括：1建立全钒液流电池的数学模型；2采用RLS算法对全钒液流电池的数学模型进行参数辨识；3采用EKF算法估计全钒液流电池的SOC；4将RLS算法与EKF算法相结合，实时更新全钒液流电池的模型参数，再根据更新出来的模型参数进行新的SOC估计。本发明在不额外增加系统配置下，达到模型参数的在线更新以及SOC的准确估计。
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公开(公告)号：CN115056237A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210644301.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种管道运输机器人运输系统，所述第一变径模块和第二变径模块均设有变径电机，所述驱动轮模块设有驱动电机；所述主电机驱动模块采用FOC矢量控制算法电子调速器，设有双路电流采样与14位高精度霍尔编码器；由红外传感器检测管道内的标定点；使用陀螺仪惯性制导并在采样点通过红外传感器消除累计误差，通过驱动轮差速实现姿态矫正，所述变径电机驱动模块实现变径电机的高动态运动控制、无传感器力矩检测。本发明通过变径电机的的工作电流来判断管道内径是否改变；使用电流传感器和霍尔编码器实现对驱动电机的电流和旋转角度的检测，进而得知驱动电机当前工作的扭矩和转速，然后通过FOC矢量控制算法实现对驱动电机的限位控制。
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公开(公告)号：CN108010130B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201711331216.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向图形的机器人操作方法，其特征是应用于由机器人、计算机和两个双目摄像头所构成的操作环境中，并按如下步骤进行：步骤一，建立操作图形；步骤二，采用B样条曲线算法进行拟合；步骤三，优化分割,转换为脉冲序列后提供给机器人执行；步骤四，获取比对图形；步骤五，进行误差比对；步骤六、对脉冲序列进行修改后提供给机器人执行；步骤七、重复执行步骤四‑步骤六，得到相匹配的脉冲序列。本发明能直接通过图形化的方式获取机器人执行轨迹图形，并通过比对图形对轨迹进行矫正，从而实现机器人操作过程的简化及操作精度的提高，使得不懂运动控制的人，也能轻松使用机器人。
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公开(公告)号：CN110450160A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910751325.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种开放式免编程机器人的控制方法，其特征是应用于由计算机、运动控制器、机器人所构成的操作环境中，并按如下步骤进行：步骤一，建立并绘制机器人运动轨迹曲线；步骤二，设定位置点阈值α，对运动轨迹进行粗加工；步骤三，构建链表，存储每一个位置点的信息；步骤四,对运动轨迹进行精加工，实现速度前瞻；步骤五，下发数据给机器人执行；步骤六,通过不断的修改所述阈值α，使得步骤一中所绘制的机器人运动轨迹曲线与步骤五中机器人执行的运动轨迹曲线之间的误差达到精度要求。本发明能降低机器人的操作难度，优化机器人执行速度与轨迹误差，从而提高控制的稳定性与快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105790361A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610225720.7
申请日：2016-04-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H02J7/0073 , H02J7/0036 , H02J7/0065 , H02J2007/0037 , H02J2007/0039 , H02J2007/004
Abstract: 本发明公开了一种基于三闭环结构的全钒液流电池充放电控制系统及其控制策略，包括SOC控制器、电压控制器、电流控制器、全钒液流电池、预估模块和直流变换器；该控制策略采用三闭环结构，全钒液流电池的实际荷电状态反馈至SOC控制器的输入端，构成第一闭环结构；全钒液流电池的堆栈电压估计值反馈到电压控制器的输入端，构成第二闭环结构；全钒液流电池的实际充放电电流反馈到所述电流控制器的输入端，构成第三闭环结构。本发明能实现全钒液流电池堆栈电压的估计，并基于该堆栈电压实现全钒液流电池的充放电控制，从而提高全钒液流电池的储电能力，同时在保证电池的安全情况下提高充电速度。
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公开(公告)号：CN119864916A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510352507.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑异常工况的水系钠离子电池双闭环充放电控制方法，通过一个PI调节器构建的电压控制器、一个PI调节器构建的电流控制器以及一个异常工况控制器实现，通过电压控制器和电流控制器实现充电过程和放电过程的双闭环控制，并通过异常工况控制器实现异常工况控制。本发明针对水系钠离子电池系统提出了合理且有效的充放电控制策略，实现了水系钠离子电池与双向DC/DC变换器组成的储能模块的单体控制。
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公开(公告)号：CN119849098A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411625272.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: G06F30/20 , G01R31/36 , G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/382 , G01R31/3842 , G01R31/385 , G01R31/388
Abstract: 本发明公开了一种水系钠离子电池SOC估计方法，包括以下步骤：步骤1、建立水系钠离子电池DP等效电路模型和水系钠离子电池端电压数学模型；步骤2、对步骤1得到的水系钠离子电池端电压数学模型进行拉普拉斯变换并采用双线性变换离散化，然后采用FFRLS算法计算待辨识参数；步骤3、基于AUKF算法估计水系钠离子电池的SOC。本发明采用带遗忘因子的最小二乘参数估计法实现电池模型的参数辨识，结合噪声自适应步骤改进了AUKF算法，能够准确估计水系钠离子电池储能系统的实时SOC。
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公开(公告)号：CN119651865A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510090931.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全钒液流电池内核电压估计的三闭环充放电控制方法，包括第一、第二、第三闭环控制环节，第一闭环控制环节中基于SOC判断为充电流程还是放电流程；当为充电流程时，向第二闭环控制环节输出参考电流和内核电压设定值；第二闭环控制环节中获取参考电流、内核电压设定值，以及获取全钒液流电池的充放电电流、全钒液流电池的内核电压，并通过电压比例积分调节后得到调整后的参考电流并输出至第三闭环控制环节；第三闭环控制环节中结合交流侧电流在d轴的和q轴的分量，三相电网电压在d轴和q轴的分量，计算得到#imgabs0#和#imgabs1#；由PQ控制模块基于#imgabs2#、#imgabs3#得到#imgabs4#，再进行空间矢量调制后，得到晶闸管的控制电压。
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公开(公告)号：CN110450160B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910751325.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种开放式免编程机器人的控制方法，其特征是应用于由计算机、运动控制器、机器人所构成的操作环境中，并按如下步骤进行：步骤一，建立并绘制机器人运动轨迹曲线；步骤二，设定位置点阈值α，对运动轨迹进行粗加工；步骤三，构建链表，存储每一个位置点的信息；步骤四,对运动轨迹进行精加工，实现速度前瞻；步骤五，下发数据给机器人执行；步骤六,通过不断的修改所述阈值α，使得步骤一中所绘制的机器人运动轨迹曲线与步骤五中机器人执行的运动轨迹曲线之间的误差达到精度要求。本发明能降低机器人的操作难度，优化机器人执行速度与轨迹误差，从而提高控制的稳定性与快速性。
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