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公开(公告)号：CN106813638A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710156497.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法，属于工业机器人的标定技术领域。构建与静平台相固联的工作参考系B‑xyz及与动平台相固联的局部参考系P‑x'y'z'，构建以双轴倾角仪为测量仪器的标定坐标系O‑uvw，规划测量位形，构建参数辨识方程组相容的约束方程组；以MATLAB为工具解算待辨识参数值。本发明不仅避免了对动平台位姿信息全集的测量，且充分发挥了双轴倾角仪对动平台绕x、y轴转角的测量精度与其安装位置精度无关这一特点，降低了参数辨识精度对测量仪器安装位置的精度的依赖性。
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公开(公告)号：CN105818393A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610333271.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种工作平台可倾斜的3D打印机，属于数字化加工技术领域。本发明基于并联机构的五轴联动3D打印设备。本发明中工作平台通过电动推杆和球铰链结构实现倾斜。电动推杆与作为并联结构的静平台的下平台由虎克铰链接，从而组成3?RPS并联机构。本发明克服了传统两轴或三轴联动3D打印机的不足之处，通过五轴联动的方式极大的提高了打印效率，解决了工件设计工程中悬臂以及空心结构造成的重力限制问题。对于中空多面体、多层蜂窝结构工件和曲面工件，本发明可以进行直接打印，提高3D打印的效率。
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公开(公告)号：CN106112805B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610710474.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于砂带磨床上的加工长薄件拉伸夹具，属于机械加工用夹具领域。尾座模块通过螺栓固定连接在磨抛工作台上，卡盘模块与芯轴固定连接，芯轴支撑在轴承座模块上，轴承座模块固定连接在磨抛工作台上，芯轴通过联轴器与电机模块进行连接，电机模块固定连接到磨抛工作台上，力传感器镶嵌在尾座模块下部。优点是采用拉伸的方式使得在叶片加工过程中处于拉伸状态，避免长薄叶片在磨抛过程中的变形，采用轴线定位的叶片夹具定位精度高，夹紧方便，并通过力传感器测得叶片拉伸预紧力而实现叶片夹具的可调拉伸预紧。
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公开(公告)号：CN106112805A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610710474.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于砂带磨床上的加工长薄件拉伸夹具，属于机械加工用夹具领域。尾座模块通过螺栓固定连接在磨抛工作台上，卡盘模块与芯轴固定连接，芯轴支撑在轴承座模块上，轴承座模块固定连接在磨抛工作台上，芯轴通过联轴器与电机模块进行连接，电机模块固定连接到磨抛工作台上，力传感器镶嵌在尾座模块下部。优点是采用拉伸的方式使得在叶片加工过程中处于拉伸状态，避免长薄叶片在磨抛过程中的变形，采用轴线定位的叶片夹具定位精度高，夹紧方便，并通过力传感器测得叶片拉伸预紧力而实现叶片夹具的可调拉伸预紧。
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公开(公告)号：CN106886228B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710299318.8
申请日：2017-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种3轴转角微调机构，属于转角微调机构。支架模块上安装有过渡微调模块中的蜗杆组件，蜗杆组件与过渡微调模块连接，过渡微调平台上安装有末端微调模块。优点是结构新颖，解决了单轴或两轴的传统转角微调机构不能实现绕3轴转角姿态信息调整的弊端，有效的减弱了蜗轮蜗杆传动过程中反向背隙带来的轴向攒动而导致的微调过程的不准确性；增加了末端微调模块的结构刚度，解决了螺旋副运动过程中反向背隙带来的调整不准确性，有效的避免了传统角度微调机构中由于锁紧过程二次施力带来的原有姿态破坏的可能性。该机构自锁性好，调整精度高，且调整方法易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106813638B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710156497.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法，属于工业机器人的标定技术领域。构建与静平台相固联的工作参考系B‑xyz及与动平台相固联的局部参考系P‑x'y'z'，构建以双轴倾角仪为测量仪器的标定坐标系O‑uvw，规划测量位形，构建参数辨识方程组相容的约束方程组；以MATLAB为工具解算待辨识参数值。本发明不仅避免了对动平台位姿信息全集的测量，且充分发挥了双轴倾角仪对动平台绕x、y轴转角的测量精度与其安装位置精度无关这一特点，降低了参数辨识精度对测量仪器安装位置的精度的依赖性。
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公开(公告)号：CN106886228A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710299318.8
申请日：2017-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种3轴转角微调机构，属于转角微调机构。支架模块上安装有过渡微调模块中的蜗杆组件，蜗杆组件与过渡微调模块连接，过渡微调平台上安装有末端微调模块。优点是结构新颖，解决了单轴或两轴的传统转角微调机构不能实现绕3轴转角姿态信息调整的弊端，有效的减弱了蜗轮蜗杆传动过程中反向背隙带来的轴向攒动而导致的微调过程的不准确性；增加了末端微调模块的结构刚度，解决了螺旋副运动过程中反向背隙带来的调整不准确性，有效的避免了传统角度微调机构中由于锁紧过程二次施力带来的原有姿态破坏的可能性。该机构自锁性好，调整精度高，且调整方法易于实现。
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公开(公告)号：CN205523057U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620305842.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B41F35/00
Abstract: 本实用新型涉及一种针对不同型号丝印网版的节水清洗装置，属于清洗设备。清水箱、循环水箱和高压水泵分别固定连接在机架的内部下方，过滤装置与循环水箱上方固定连接，热吹风机与机架门内部固定连接，网板座系统与机架滑动连接，清洗系统位于网板座系统的侧面。优点是结构新颖，实现了丝印网版的清洗烘干一体化，决了人工清洗烘干时效率低的问题，可对不同型号的网版进行清洗烘干，增加了机器的适用范围，采用循环水为主体进行清洗，可大大减少用水量，节约水资源。
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公开(公告)号：CN207037479U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720471838.8
申请日：2017-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本实用新型提供一种3轴转角微调机构，属于转角微调机构。支架模块上安装有过渡微调模块中的蜗杆组件，蜗杆组件与过渡微调模块连接，过渡微调平台上安装有末端微调模块。优点是结构新颖，解决了单轴或两轴的传统转角微调机构不能实现绕3轴转角姿态信息调整的弊端，有效的减弱了蜗轮蜗杆传动过程中反向背隙带来的轴向攒动而导致的微调过程的不准确性；增加了末端微调模块的结构刚度，解决了螺旋副运动过程中反向背隙带来的调整不准确性，有效的避免了传统角度微调机构中由于锁紧过程二次施力带来的原有姿态破坏的可能性。该机构自锁性好，调整精度高，且调整方法易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205928264U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620927272.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于砂带磨床上的加工长薄件拉伸夹具，属于机械加工用夹具领域。尾座模块通过螺栓固定连接在磨抛工作台上，卡盘模块与芯轴固定连接，芯轴支撑在轴承座模块上，轴承座模块固定连接在磨抛工作台上，芯轴通过联轴器与电机模块进行连接，电机模块固定连接到磨抛工作台上，力传感器镶嵌在尾座模块下部。优点是采用拉伸的方式使得在叶片加工过程中处于拉伸状态，避免长薄叶片在磨抛过程中的变形，采用轴线定位的叶片夹具定位精度高，夹紧方便，并通过力传感器测得叶片拉伸预紧力而实现叶片夹具的可调拉伸预紧。
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