公开(公告)号：CN119068053A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411102163.0

申请日：2024-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王刚 ,  张龙飞 ,  周伟

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/254 ,  G06T7/80 ,  G06T5/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于动态物体的场景自适应的同步定位与建图方法，通过融合激光雷达、摄像头、惯性测量仪，实现动态复杂场景的同步定位与地图构建。本方法包括步骤：S1.获取多个传感器数据，并进行预处理；S2.构建视觉里程计；S3.构建激光雷达里程计；S4.构建惯性导航仪因子；S5.构建回环检测因子；S6.利用因子图联合优化雷达、视觉、惯性测量仪预积分因子以及闭环检测因子，从而获取无人车的最优位姿变换；S7.构建环境地图。实施本发明，该方法适用的视觉里程计滤除了动态物体，提高了建图精度同时根据环境复杂程度自适应选择不同传感器，实现了在结构化道路、起伏路、山区等复杂场景的全天候全地形自主导航与驾驶。

公开(公告)号：CN106124149A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610710398.7

申请日：2016-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  闫冠宇 ,  周伟 ,  魏朋飞 ,  毕春利 ,  李雪娇 ,  吴江 ,  董传福 ,  张昆 ,  张萌

IPC: G01M7/02 ,  G01M13/02 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种可检测汽车传动轴振动及模拟实况的对比试验装置，属于汽车传动轴检测领域。第一试验台在正中间位置，第二试验台布置在第一试验台右边，第二试验台与第一试验台中间留有间隙，第三试验台布置在第一试验台左边，并且第三试验台与第一试验台中间留有间隙，第三试验台与第二试验台相对第一试验台成镜像布置。优点是解决了传统试验台操作费时费力等问题，降低了操作难度，实现了最大化的实车模拟，使得对传动轴振动测试的环境更加真实，提高数据的可信度，结论也更具说服力，提高了本发明装置的安全性。

公开(公告)号：CN106226070B

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201610710329.6

申请日：2016-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  周伟 ,  闫冠宇 ,  李雪娇 ,  毕春利 ,  魏朋飞 ,  吴江 ,  董传福 ,  张萌 ,  张昆

IPC: G01M13/02

Abstract: 本发明涉及一种针对不同规格传动轴实车模拟振动试验台，属于一种针对不同规格传动轴实车模拟振动试验台。第一台架和第二台架并列固定在试验室地基上，第二台架位于第一台架右侧，动力输出系统布置在第一台架上，激振装置布置在动力输出装置右侧的第一台架上，安全制动系统布置在激振装置上方，安全制动系统左端与动力输出系统连接、右端与第一台架的第一右端固定罩固定连接，支承系统布置在第二台架上，加载装置安装在支承系统尾端。优点是实现了对传动轴总成振动的测量，弥补了大多数传统汽车传动轴振动试验台无法充分地根据不同车型参数和道路条件做出相应模拟试验以及快速调整传动轴角度的不足。

公开(公告)号：CN106112805B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610710474.4

申请日：2016-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  赵永兵 ,  孙坚 ,  王莹 ,  李智超 ,  周伟 ,  周凯 ,  张阳 ,  何申伟 ,  张蒙

IPC: B24B41/06 ,  B24B21/16

Abstract: 本发明涉及一种用于砂带磨床上的加工长薄件拉伸夹具，属于机械加工用夹具领域。尾座模块通过螺栓固定连接在磨抛工作台上，卡盘模块与芯轴固定连接，芯轴支撑在轴承座模块上，轴承座模块固定连接在磨抛工作台上，芯轴通过联轴器与电机模块进行连接，电机模块固定连接到磨抛工作台上，力传感器镶嵌在尾座模块下部。优点是采用拉伸的方式使得在叶片加工过程中处于拉伸状态，避免长薄叶片在磨抛过程中的变形，采用轴线定位的叶片夹具定位精度高，夹紧方便，并通过力传感器测得叶片拉伸预紧力而实现叶片夹具的可调拉伸预紧。

公开(公告)号：CN106218836B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201610805877.7

申请日：2016-09-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  张昆 ,  吴江 ,  郭喜蒙 ,  周星海 ,  程益 ,  李昊 ,  王豫喆 ,  闫冠宇 ,  周伟

IPC: B63C11/34 ,  B62D57/024 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  B08B1/04

Abstract: 本发明公开了一种多段履带式水下智能清理机器人，包括有控制机体、执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统，其中控制机体与执行机体之间通过旋转尾架相连接，多面辊刷清理系统设在执行机体的前端，单自由度清洗盘系统设在控制机体和执行机体之间，控制机体上设有控制系统，控制系统通过内部的单片机控制执行机体、多面辊刷清理系统和单自由度清洗盘系统的工作。有益效果：前后机体可单独运动，可以简单有效的通过直角区域。性能稳定。提高了智能清理机器人的使用范围。保证了清理的效果。保证了重要表面的洁净程度，避免二次污染。可对机器人在发生突发状况时进行保护和回收。方便易操作。

公开(公告)号：CN106124149B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201610710398.7

申请日：2016-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  闫冠宇 ,  周伟 ,  魏朋飞 ,  毕春利 ,  李雪娇 ,  吴江 ,  董传福 ,  张昆 ,  张萌

IPC: G01M7/02 ,  G01M13/02 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种可检测汽车传动轴振动及模拟实况的对比试验装置，属于汽车传动轴检测领域。第一试验台在正中间位置，第二试验台布置在第一试验台右边，第二试验台与第一试验台中间留有间隙，第三试验台布置在第一试验台左边，并且第三试验台与第一试验台中间留有间隙，第三试验台与第二试验台相对第一试验台成镜像布置。优点是解决了传统试验台操作费时费力等问题，降低了操作难度，实现了最大化的实车模拟，使得对传动轴振动测试的环境更加真实，提高数据的可信度，结论也更具说服力，提高了本发明装置的安全性。

公开(公告)号：CN106112805A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610710474.4

申请日：2016-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  赵永兵 ,  孙坚 ,  王莹 ,  李智超 ,  周伟 ,  周凯 ,  张阳 ,  何申伟 ,  张蒙

IPC: B24B41/06 ,  B24B21/16

Abstract: 本发明涉及一种用于砂带磨床上的加工长薄件拉伸夹具，属于机械加工用夹具领域。尾座模块通过螺栓固定连接在磨抛工作台上，卡盘模块与芯轴固定连接，芯轴支撑在轴承座模块上，轴承座模块固定连接在磨抛工作台上，芯轴通过联轴器与电机模块进行连接，电机模块固定连接到磨抛工作台上，力传感器镶嵌在尾座模块下部。优点是采用拉伸的方式使得在叶片加工过程中处于拉伸状态，避免长薄叶片在磨抛过程中的变形，采用轴线定位的叶片夹具定位精度高，夹紧方便，并通过力传感器测得叶片拉伸预紧力而实现叶片夹具的可调拉伸预紧。

公开(公告)号：CN1327028C

公开(公告)日：2007-07-18

申请号：CN200410011075.6

申请日：2004-09-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵宇光 ,  任露泉 ,  秦庆东 ,  周伟 ,  赵玉谦 ,  姜启川

IPC: C23C12/00

Abstract: 本发明涉及一种表层或局部梯度强化的耐磨锰钢复合材料及制备工艺，该材料是基体为韧性较高的奥氏体、强化层为硬度较高的碳化钛+马氏体+介稳定奥氏体、中间过渡层为梯度渐变的碳化钛+马氏体+奥氏体的复合组织结构；其制备工艺包括以下步骤：介稳定奥氏体锰钢基体成分设计，C、Mn重量百分比含量为C：0.8～1.3%、Mn：6～13%；用Ti-Fe合金粉末作合成介质放置在铸型的特定部位，将锰钢高温熔体浇入铸型，得到表层或局部TiC增强体+介稳定奥氏体铸态组织；对该表层或局部进行液氮深冷处理获得马氏体相变梯度强化层。大幅度提高了高锰钢的综合机械性能，可广泛适用于冲击磨粒磨损工况条件下服役的各类抗磨部件。

公开(公告)号：CN108279106A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810398273.4

申请日：2018-04-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曲兴田 ,  董传福 ,  王鑫 ,  周伟 ,  闫冠宇 ,  毕春利 ,  郝良天 ,  张家赫 ,  张皓

IPC: G01M7/06 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种多工况变规格传动轴振动测量装置，属于传动轴振动检测领域。包括第一台架、驱动装置、支架装置、第二台架、负载装置、传动轴总成，第一台架与第二台架固定于试验地基，第一台架位于第二台架左侧，通过一对螺栓螺母连接并固定，驱动装置固定于第一台架上，支架装置固定于第一台架与第二台架上，负载装置固定于第二台架上，传动轴总成固定于支架装置上。本发明的优点是：采用电封闭系统，驱动电机采用恒转速控制，负载电机采用恒转矩控制，可提供不同转速与转矩的定量匹配，通过平移驱动电机实现驱动装置水平纵向移动与负载装置的水平横向移动，实现传动轴不同轴间夹角的调节，且操作简单。

公开(公告)号：CN105773984B

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201610344610.2

申请日：2016-05-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙慧超 ,  闫龙威 ,  曲兴田 ,  周伟 ,  徐明旭

IPC: B29C64/20 ,  B29C64/209 ,  B29C64/245 ,  B29C64/393 ,  B22F3/105 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02

CPC classification number: Y02P10/295

Abstract: 本发明公开了一种具有曲面加工特性的3D打印机，属于数字化加工技术领域。本发明解决了工件设计工程中悬臂以及空心结构造成的重力限制问题，并可以实现曲面3D打印，其结构包括固定框架，工作平台，并联杆移动喷头，步进电机，同步带。工作平台通过步进电机与同步带实现倾斜。本发明的3D打印机通过机座平台倾斜，以及3D打印机主体上喷嘴的移动，对工件悬臂和空腔曲面打印件进行无需支撑物的打印。对于中空多面体、多层蜂窝结构工件和曲面工件，本发明可以进行直接打印，提高3D打印的效率。