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公开(公告)号：CN115961420B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211498449.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种适用于特定编织方法的编织机构属编织机械技术领域，本发明由线固定组件、送线组件、绕线组件、收线组件和平台组成，其中收线组件、线固定组件和送线组件自左至右顺序排列，并固接于平台的前部，绕线组件固接于平台的后部，收线组件的收线针能前后移动，线固定组件的压线杆能前后移动，送线组件的送线杆能左右移动；绕线组件的绕线结构能上下、左右、前后移动。本发明能完成一种特定编织方法的编织操作部分，可解决该特定编织方法机械化编织中编织部分的问题，为机械化编织仿生关节韧带提供了可能。
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公开(公告)号：CN118986584A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411479783.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明涉及仿生韧带医疗器械相关技术领域，尤其涉及一种基于柔性振动技术的仿生韧带辅助装置，包括壳体，所述壳体的内侧表面固定安装有固定杆，所述固定杆的一端套设有放线筒，所述壳体的内壁表面固定安装有背板，所述背板的固定连接有空心辊，所述空心辊的内侧设置有压电振动器机构，所述空心辊的一侧固定连接有限位机构，所述空心辊的外圈表面固定连接有紫外照射机构，该装置将刚性振动转化为柔性振动进而达到消除仿生韧带内部应力又能使其表面不受损伤等效果，通过无极可调紫外照射系统的设计，促使局部的分子链重新排列，释放残余应力，多种巧妙的设计实现了仿生韧带力学性能的优化。
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公开(公告)号：CN118422399A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882190.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种仿生韧带的去应力装置，包括装置外壳和韧带进出口，所述装置外壳的外侧表面安装有韧带进出口，所述装置外壳的内侧表面设置有十字凹槽辊机构，所述装置外壳的内侧表面设置有自适应张力调节机构，所述装置外壳的内侧表面设置有曲面导轨机构，所述曲面导轨机构的外侧表面设置有弹性支撑机构，可以有效地消除仿生韧带内的应力，延长其使用寿命，提高其性能表现，凹槽辊系统和曲面导轨系统的结合，该装置不仅提供了多种变向路径和应力分散方案，还能够模拟人体韧带的常见运动轨迹，进一步优化内应力的释放效果，自适应张力调节系统的引入，实现了动态调节和智能控制，提升了系统的整体功能性和实用性。
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公开(公告)号：CN115503015B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211085438.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，涉及机械仿生工程技术领域，包括通过多结横纹编织方式编织而成的仿生髂股韧带和仿生耻股韧带，所述仿生髂股韧带的近端用于附着于髂前下棘和髋臼缘，所述仿生髂股韧带的远端用于附着于转子间线；所述仿生耻股韧带的近端用于附着于耻骨隆起、耻骨上支和髋臼缘的耻骨部分，所述仿生耻股韧带的远端用于附着于股骨颈的下侧。本发明提供的用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，能够在双足行走机器人中实现接近人体髋关节韧带的形态和性能。
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公开(公告)号：CN119245980A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411797305.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学平台的关节刚度测试装置及方法，属于机器人技术领域；所述基于光学平台的关节刚度测试装置包括：光学平台系统，其支撑设置在水平面上；膝关节模型，其支撑设置在所述光学平台系统上，并位于所述光学平台系统的一端；力/力矩输出系统，其设置在所述膝关节模型的上部；机械臂操作系统，其设置在水平面上，并位于所述光学平台系统的一端，靠近所述膝关节模型。能够精确测量仿生拉压机器人关节运动时的刚度，提供高精度的测试结果，使用方便。所述基于光学平台的关节刚度测试方法，通过数据处理算法能够实时、准确地测量仿生拉压机器人关节的刚度，测试过程稳定可靠，测试结果精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119015012A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411495377.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及仿生韧带医疗器械相关技术领域，尤其涉及一种基于等离子体与超冷冻技术的仿生韧带辅助装置，包括外壳，所述外壳上方表面一侧开设有进口，所述外壳内侧固定安装有张力感应机构，所述外壳的内侧固定安装有电动滑台，所述电动滑台的一端固定连接有压杆，所述外壳的内壁两侧固定安装有表面处理机构，所述外壳的内表面两侧固定安装有放置架，所述放置架的上方放置有脉冲电源，所述放置架的下方放置有脉冲控制器，该基于等离子体与超冷冻技术的仿生韧带辅助装置，通过脉冲等离子体系统、超冷冻装置、导轨与张力调节系统三种独特和巧妙的设计，即实现了对仿生韧带最小的损伤，又实现了其力学性能的优化。
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公开(公告)号：CN118422399B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410882190.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种仿生韧带的去应力装置，包括装置外壳和韧带进出口，所述装置外壳的外侧表面安装有韧带进出口，所述装置外壳的内侧表面设置有十字凹槽辊机构，所述装置外壳的内侧表面设置有自适应张力调节机构，所述装置外壳的内侧表面设置有曲面导轨机构，所述曲面导轨机构的外侧表面设置有弹性支撑机构，可以有效地消除仿生韧带内的应力，延长其使用寿命，提高其性能表现，凹槽辊系统和曲面导轨系统的结合，该装置不仅提供了多种变向路径和应力分散方案，还能够模拟人体韧带的常见运动轨迹，进一步优化内应力的释放效果，自适应张力调节系统的引入，实现了动态调节和智能控制，提升了系统的整体功能性和实用性。
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公开(公告)号：CN118306040B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410726778.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C71/00 , B29C37/00 , B65H23/188 , B65H23/26 , B32B27/32 , B32B27/28 , B32B27/08 , B32B33/00 , B32B1/00 , B29L29/00 , B29K23/00
Abstract: 本发明提供一种仿生韧带的应力强化装置，通过电场调节机构和电场发生机构控制并施加电场以达到给仿生韧带施加表面应力的目的，凹槽辊机构用于转动仿生韧带，并且设置两个凹槽辊，实现了均匀照射，第一张力机构提供动力和张力使其能够进入凹槽辊机构内第一个凹槽辊主体，凹槽辊主体轴线与电极板平行，凹槽辊主体有对应仿生韧带直径的凹痕，这种设计能提供准确的定位，使电场能均匀照射到仿生韧带中，上下两个凹槽辊主体之间有个“8”字型移动的第二张力机构，第二张力机构也提供张力控制，通过在仿生韧带表面增加静电应力，有效避免了传统的机械拉伸和热拉伸方法可能造成的表面损伤，从而显著提高了韧带的使用寿命和性能稳定性。
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公开(公告)号：CN115465382B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211236043.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有仿生髋关节和踝关节的被动双足机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括髋部总成、腿部总成和足踝总成；所述腿部总成设置于所述髋部总成和所述足踝总成之间。仿生髋关节实现了双足机器人髋关节在三个平面上的运动，更加近似于人体步态的髋关节运动范围，有利于自然行走。双足机器人在没有增加任何外部驱动的条件下，通过足部弹簧的弹性启动，实现双腿的交替摆动。仿生足踝实现了行走过程弹性启动的同时，脚趾增加了地面行走的适应能力。
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公开(公告)号：CN116372973A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310377961.3
申请日：2023-04-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生髋关节属仿生机器人技术领域，本发明中水平面运动组件、冠状面运动组件和矢状面运动组件自上而下顺序排列，水平面运动组件中水平面转动轴的空心轴Ⅰ向下插于冠状面运动组件中连接件Ⅰ的圆筒中，并经螺栓固接；冠状面运动组件中冠状面转动轴(B1)的平板对Ⅰ与矢状面运动组件中连接件Ⅱ的平板对Ⅵ、矢状面运动组件中连接件Ⅲ的平板对Ⅴ经螺栓固接。本发明将髋关节的三个自由度分解到三个组成部分上，每一个组件实现一个自由度的运动，且每一个组件都有单独的电机进行控制，使得控制变得更加简单可靠，更容易实现更好的模拟人类的步态，为仿生机器人髋关节设计提供一种新的方案。
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