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公开(公告)号：CN118392778A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410490267.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种转动副摩擦系数测量方法和装置，具体包括：滚道、转子、测量仪器；转子可沿着环形滚道滚动，当轮毂电机以固定力矩Md驱动所述滚轮沿环形滚道滚动时，根据转动副摩擦阻力矩与驱动力矩平衡，推出驱动力矩Md、转动副摩擦阻力系数和滚轮所处位置ρ之间的函数关系，进而表达出当前条件下转动副摩擦系数。本发明所述的一种转动副摩擦系数测量方法，该技术基于牛顿三大定律原理，测量方法精巧；所提出的测量装置结构装配简单，拆卸方便，方便更换环形滚道和滚轮接触处材质用以测量不同材料，不同界面条件下的转动副摩擦系数。
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公开(公告)号：CN114802693B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210674314.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114802692B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210674306.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机，该无人机由十二杆张拉整体框架和旋翼组件组成。该框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻在保护四旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。该无人机具备三组刚度不同的拉力弹簧；无人机与障碍物发生碰撞时，由于无人机最上层、中间层、最下层刚度依次增大，因此在碰撞力的作用下弹性拉索的形变量由上到下依次减少，导致与障碍物发生碰撞的等边三角形框架带动旋翼组件一同沿碰撞反方向倾斜，在该方向上产生驱动分力，致使无人机远离障碍物，实现了该无人机的防碰撞功能。因此，该四旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114802692A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210674306.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机，该无人机由十二杆张拉整体框架和旋翼组件组成。该框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻在保护四旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。该无人机具备三组刚度不同的拉力弹簧；无人机与障碍物发生碰撞时，由于无人机最上层、中间层、最下层刚度依次增大，因此在碰撞力的作用下弹性拉索的形变量由上到下依次减少，导致与障碍物发生碰撞的等边三角形框架带动旋翼组件一同沿碰撞反方向倾斜，在该方向上产生驱动分力，致使无人机远离障碍物，实现了该无人机的防碰撞功能。因此，该四旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114802693A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210674314.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114954727B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210672511.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN116566244A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310516954.7
申请日：2023-05-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种诱导受压屈曲梁反向跳跃进行能量转化和俘获的装置。利用屈曲梁失稳状态，收集缓慢加载的能量，通过对梁端施加反向弯矩的方式使屈曲梁突跳，将缓慢积累的弹性势能快速释放。能量收集器包括铰链压力传导机构、屈曲梁能量转化装置、弹簧复位机构、发电组件等，压力传导机构包括踏板与铰链机构，负责收集力并传递给屈曲梁。能量转化装置包括带有半圆形凹陷的屈曲梁，以及屈曲梁与铰链机构间的连接件。屈曲梁受力向下弯曲储能，铰链机构对连接件持续施压。当铰链机构经过底面凹陷时，连接件会受压倾斜同时对屈曲梁施加反向弯矩，弯矩增大到一定程度时，屈曲梁发生突跳，由向下弯曲快速变为向上弯曲，安装在梁上的发电组件进行发电。
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公开(公告)号：CN115822933A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211664668.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种压电喷流泵，包括：泵体、柔性隔膜、入口通道、压电振子、泵腔、螺钉、阀门、出口通道、圆锥销。其中，入口通道设置在压电振子压力节点处；出口通道设置在泵体上部的压力最大处；压电振子粘接在柔性隔膜上；阀门采用微阀阵列的方式提高固有频率。所述一种压电喷流泵利用声流效应驱动流体，其原理如下：根据声流效应，即压电振子振动产生超声波在流体中传播时，声压会沿声束传播方向上梯度变化，从而形成从压电振子流向出口通道的射流，实现流体的泵送。使用柔性隔膜优化声压场，提高泵的输出性能。使用高横纵比喇叭型的泵腔增强声流效应，产生更大的射流。使用高响应的阀门整流，实现更好的泵送。发挥出压电材料高能量密度的优势。
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公开(公告)号：CN114954727A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210672511.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN116461731A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310516899.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态铰链的可重构多旋翼无人机，包括双稳态铰链、旋翼组件、磁铁和手抓等。其中双稳态铰链由机身模块、销轴与拉力弹簧组成。该无人机具备环形(构型A)与“一”字形(构型B)两种不同的机身构型，通过旋翼同向顺/逆时针旋转产生的反扭矩克服磁铁吸力和弹簧拉力，切换机身铰链稳态，实现无人机机身的“开”/“合”，在转换无人机机身构型的同时改变无人机轴距。并且，在两种机身构型下，拉力弹簧的拉力与磁铁的吸引力共同保证了无人机的结构稳定性。此外，“一”字形机身构型与中空的环形机身构型分别使该无人机具备了穿梭狭窄空间和抓取物体的能力。
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