-
-
公开(公告)号：CN113790711B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111060978.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113566778A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110848564.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多点透视成像的无人飞行器地面飞行位姿测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用EPnP算法求解相机位姿初值；步骤2，利用光束法平差解析高速视频测量；步骤3，无人飞行器姿态角估计。与现有技术相比，本发明在高速视频测量数据三维定位中能达到毫米级定位精度，相比于GPS数据更为精确，采集频率更高。
-
-
公开(公告)号：CN117291885A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311245965.2
申请日：2023-09-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种破片目标全序列三维运动参数高速视频测量方法和设备，方法包括如下步骤：采集双目高速摄像机拍摄的破片序列图像，并进行滤波处理；采用基于自适应学习速率的高斯背景建模方法，得到破片序列图像中破片的二维像素坐标；通过估计杂波率和平均检测概率生成破片跟踪轨迹，利用匈牙利算法对所述破片跟踪轨迹实现同一高速摄像机视角下破片的级联匹配；基于自适应的匹配窗口大小，以及双目高速摄像机的对极几何约束，实现破片立体匹配；采用光束法构建共线条件方程组，通过间接平差计算得到破片在序列图像中的三维坐标。与现有技术相比，本发明具有对动态环境的适应性强等优点。
-
公开(公告)号：CN115482402A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210871571.7
申请日：2022-07-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种椭圆形目标的大视角图像快速匹配方法，该方法包括：S1，利用先验知识估计圆形目标所在的金字塔层数从而减少SIFT算法中金字塔层冗余，提高特征点检测效率的同时减少了背景特征点带来的误匹配；S2，在粗匹配过程中将实际图像进行模拟视角变形获取模拟图像并进行特征匹配，旋转角度限定为符合实际相机旋转角度，当模拟图像与基准图像进行正确匹配特征点数大于某一阈值K时进入精匹配过程；S3，利用正确匹配特征点获取实际图像与基准图像的单应性矩阵，得到重采样图像，利用改进的SIFT算法完成最终的大视角匹配。与现有技术相比，本发明具有不仅对视角变化具有很好的稳健性，还提高了圆形目标的匹配效率与准确度等优点。
-
公开(公告)号：CN113790711A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111060978.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.01 seconds)
