公开(公告)号：CN118836844A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410807493.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  王超 ,  吴恒 ,  魏颜龙

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G01S17/89

Abstract: 一种适用于室外大规模场景的高精度激光SLAM方法，本发明涉及一种SLAM方法，本发明为解决在室外大规模场景下建图容易出现累积漂移和回环失败等情况，导致现有的大多数激光SLAM方法在室外大规模场景下存在建图精度低，建图结果与实际一致性差等问题。本发明在LIO‑SAM研究基础上，通过前端对激光点云进行聚类分割和特征筛选来提取准确可靠的特征点，在后端引入Scan Context算法进行回环检测，增强激光SLAM算法在室外大规模场景中回环检测能力，校正累积漂移，从而提高建图精度和效率。本发明属于机器人软件技术领域，可以用于移动机器人、无人驾驶、工业领域和社会服务领域。

公开(公告)号：CN118469840A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410424252.0

申请日：2024-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  吴恒 ,  张维武

IPC: G06T5/60 ,  G01C21/20 ,  G06T5/92 ,  G06T7/90 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种适用于低照度环境下的视觉SLAM方法，包括：步骤1：基于相机采集RGB图像；步骤2：将采集到的RGB图像输入增强因子估计模型中获取RGB图像中每个像素对应的增强因子；步骤3：将RGB图像的像素值和对应的增强因子传递给可变形幂函数中；步骤4：通过可变形幂函数计算获取增强后的RGB图像；步骤5：将增强后的RGB图像输入位姿估计模型中获取位姿估计结果。本发明可以快速有效的对低照度图像进行增强，通过将低照度增强模型和相机位姿估计算法相结合，本发明可以有效提高黑暗环境下特征点正确提取和匹配的数目，从而提高相机位姿估计的鲁棒性和精度。

公开(公告)号：CN119002477A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411034444.7

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  魏颜龙 ,  王超 ,  吴恒

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。该系统主要包含环境感知子系统、车轮的变形控制和基于变形轮的两轮移动机器人平衡控制子系统以及车轮质心轨迹优化子系统。包含上述子系统的智能爬楼梯算法改善了该机器人爬楼梯的稳定性和轨迹平滑性问题。本发明属于智能设备技术领域。