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发明公开
一种适用于低照度环境下的视觉SLAM方法审中-实审

公开(公告)号：CN118469840A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410424252.0

申请日：2024-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 , 吴恒 , 张维武

IPC: G06T5/60 , G01C21/20 , G06T5/92 , G06T7/90 , G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种适用于低照度环境下的视觉SLAM方法，包括：步骤1：基于相机采集RGB图像；步骤2：将采集到的RGB图像输入增强因子估计模型中获取RGB图像中每个像素对应的增强因子；步骤3：将RGB图像的像素值和对应的增强因子传递给可变形幂函数中；步骤4：通过可变形幂函数计算获取增强后的RGB图像；步骤5：将增强后的RGB图像输入位姿估计模型中获取位姿估计结果。本发明可以快速有效的对低照度图像进行增强，通过将低照度增强模型和相机位姿估计算法相结合，本发明可以有效提高黑暗环境下特征点正确提取和匹配的数目，从而提高相机位姿估计的鲁棒性和精度。

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