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公开(公告)号：CN115098609B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210695174.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及一种多传感器联合空时偏差校准及多目标关联融合方法及装置。方法包括：基于上一时刻的航迹列表，确定航迹列表中每一个航迹对应的扩维状态估计采样点集合和权重集合，结合当前时刻的观测数据列表，计算每一对航迹‑观测数据组合的关联代价，来对航迹与观测数据进行关联，得到关联结果列表、未关联航迹列表和未关联观测数据列表；分别对未关联航迹列表和关联结果列表中的航迹进行更新处理，得到当前时刻的未关联更新航迹列表和已关联航迹列表；对已关联航迹列表进行空时偏差的反馈式融合处理，得到融合后的已关联航迹列表，以得到当前时刻的航迹列表。本发明能够实现有效的多传感器多目标跟踪。
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公开(公告)号：CN118409999A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410623994.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的雷达数据获取系统及方法。该系统包括：PCIE模块和FPGA模块，其中：第一FPGA模块分别与第一存储器和光电转换模块通信连接，第一FPGA模块用于获取第一存储器中经过光电转换处理后的雷达数据，并对雷达数据进行预处理；第一FPGA模块和第二FPGA模块通过串行解串器通信连接，第二FPGA模块用于基于雷达数据的体制类型，对第一FPGA模块中的预处理数据进行解析分类，并将解析数据存储至第二存储器中；第二FPGA模块分别与第二存储器和PCIE模块通信连接，PCIE模块用于在接收到用户端的传输指令后，基于预设的传输程序将解析数据传输至用户空间。本方案能够便于用户直接实时获取雷达数据至操作系统用户内存空间。
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公开(公告)号：CN115032626B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210635023.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种距离平方域的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在距离平方域对目标的近匀速运动进行建模，得到目标在距离平方域的伪状态向量和伪状态方程；根据雷达对目标的实际量测类目和伪状态方程，计算初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差；利用线性滤波法，根据伪状态向量、伪状态方程、初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差，计算目标在距离平方域的伪状态估计；利用尺度无迹变换将伪状态估计从距离平方域转换到距离‑多普勒平面，得到状态估计结果。本发明通过在距离平方域内构造伪状态方程，以及采用线性滤波法进行状态估计，避免引入非线性近似误差，可以提高雷达的估计精度。
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公开(公告)号：CN111722213B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010629236.7
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种机动目标运动参数的纯距离提取方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对匀加速机动的目标进行匀加速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤5，则利用基于匀加速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>5则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束非线性滤波过程。本发明能够只依赖距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
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公开(公告)号：CN115098609A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210695174.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及一种多传感器联合空时偏差校准及多目标关联融合方法及装置。方法包括：基于上一时刻的航迹列表，确定航迹列表中每一个航迹对应的扩维状态估计采样点集合和权重集合，结合当前时刻的观测数据列表，计算每一对航迹‑观测数据组合的关联代价，来对航迹与观测数据进行关联，得到关联结果列表、未关联航迹列表和未关联观测数据列表；分别对未关联航迹列表和关联结果列表中的航迹进行更新处理，得到当前时刻的未关联更新航迹列表和已关联航迹列表；对已关联航迹列表进行空时偏差的反馈式融合处理，得到融合后的已关联航迹列表，以得到当前时刻的航迹列表。本发明能够实现有效的多传感器多目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796267B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010672857.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伪谱匹配滤波的机动转弯目标检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达接收的RD回波数据，建立回波模型，确定演化方程；根据回波模型设置匹配滤波器的间隔和数量；对于每个匹配滤波器，根据演化方程预测目标位置，构造伪谱，基于伪谱积累实现RD平面多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限，如有则估计目标的距离、多普勒、转弯目标参数和转弯率；通过演化方程进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能够实现在RD平面对机动转弯的微弱目标进行有效地检测和参数估计，且检测概率高，估计误差小。
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公开(公告)号：CN113406618A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110691909.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种TWS雷达多目标连续跟踪方法，该方法包括对TWS雷达接收到的每一个观测，选取当前时刻之前获取的观测组成第一预选观测集；根据第一预选观测集建立航迹，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一次更新航迹的预测估计及对应的波门时间区间；对各个已有的航迹，每次更新，在当前航迹对应的波门时间区间结束时刻，根据波门时间区间确定采集时间区间，获取采集时间区间内的观测，组成第二预选观测集；在采集时间区间结束时刻，利用第二预选观测集对当前航迹的状态进行更新，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一次更新航迹的预测估计及对应的波门时间区间。本发明能够实现TWS雷达低延迟跟踪，并解决扫描边界引起的航迹断裂问题。
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公开(公告)号：CN112114308A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535351.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种扇扫雷达空时联合目标跟踪方法，该方法包括：从观测雷达获得当前周期的量测信息；判断当前周期是否存在航迹，若存在则顺序执行步骤，若不存在则跳转执行最后一步骤；对当前存在的所有航迹进行一步预测，得到当前周期的航迹存在性概率预测值，以及状态的一步预测值和量测预测值；对每一条航迹建立相关波门，获取与航迹相关的点迹；利用与该航迹相关的点迹进行滤波，获得多个状态估计值；将其对应的多个状态估计值及状态的一步预测值进行概率互联，获得目标最终状态估计值及航迹存在性概率；对未被用来更新航迹的点迹执行航迹初始化，获得新航迹目标初始状态。本发明能够有效的提高扇扫雷达多目标跟踪精度及效率。
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公开(公告)号：CN108572362B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810089954.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开一种TWS雷达空时联合关联跟踪方法及装置，所述方法包括：步骤1，利用k时刻目标状态矩阵计算重访时间间隔；步骤2，重写k时刻的状态转移矩阵和过程噪声分布矩阵；步骤3，计算k+1时刻的预测目标状态矩阵和预测协方差矩阵；步骤4，计算k+1时刻的预测观测向量矩阵和新息协方差矩阵；步骤5，利用波门进行预选，剔除未落入波门内的观测数据；步骤6，利用落入波门内的观测数据计算k+1时刻的目标状态矩阵、协方差矩阵、重访时间间隔；步骤7，令k＝k+1，并返回步骤2，形成闭环循环操作，进行迭代；所述装置与所述方法对应。这样，基于目标状态精确地计算重访时间间隔，实现TWS雷达目标空时状态的精确估计。
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公开(公告)号：CN110231620B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910608489.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种噪声相关系统跟踪滤波方法，包括：从观测雷达处获取k时刻目标量测数据并建立噪声相关系统的状态空间模型，其中量测数据包括距离量测数据和方位角量测数据；将k时刻距离量测数据和方位角量测数据转换为直角坐标系下目标在x方向和y方向的位置量测数据，计算量测转换中的偏差项以及位置量测协方差矩阵，构建转换后的量测方程，并计算k‑1时刻和k时刻目标位置量测噪声的互协方差；在最小均方误差的准则下构建滤波器，利用k‑1时刻和k时刻量测噪声的互协方差补偿两个时刻噪声之间的相关性，对转换后的位置量测数据进行滤波处理，更新k时刻目标状态估计和状态估计误差协方差，完成目标跟踪。该方法可用于解决噪声相关问题，跟踪结果好，性能稳定。
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