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公开(公告)号：CN113514823A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110449473.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伪谱的多模型机动目标检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达原始回波数据，建立目标在距离‑角度观测平面的回波模型；建立目标状态的演化方程，用于同时描述CT目标和CV目标的运动模型；设置目标参数匹配滤波器；设批处理中目标发生一次运动模型跳变，根据所述演化方程确定目标的预测位置；在距离‑角度平面基于伪谱积累实现多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限；进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能同时描述CV和CT目标的运动模型，并解决批处理过程中可能存在模型跳变影响能量积累的问题。
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公开(公告)号：CN110161494B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201910461485.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于速度平方滤波的RD平面弱目标检测跟踪方法及装置，该方法包括：获取多帧雷达RD回波数据，建立回波模型以及用于演化目标距离和多普勒状态的模型；设置速度平方滤波器的宽度和数量；对于每个滤波器，根据其设置的速度平方预测目标位置，构造伪谱，实现RD平面多帧伪谱积累；根据预设的检测门限，判断是否存在目标，若存在则利用RD平面和速度平方域波形的特征，估计目标的距离、多普勒和速度平方；通过用于演化目标距离和多普勒状态的模型进行目标RD平面航迹回溯；输出回溯结果。本发明提出准确的目标距离多普勒演化模型，实现RD平面的准确多帧能量积累，提高检测概率和估计精度。
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公开(公告)号：CN110954895A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911279180.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于复伪谱的速度滤波检测前跟踪方法，包括：获取雷达回波的复值观测；设置滤波器的假设速度并得到预测位置；以目标在各帧出现的分辨单元位置的复值观测为峰值、以对应预测位置为中心构造复伪谱；将来自同一帧的复伪谱的复值累加得到帧内积累结果；将批处理中各帧的帧内积累结果的幅度值累加到最后一帧得到帧间积累结果；判断是否有滤波器的帧间积累结果超过预设的检测门限，否则没有检测到目标，是则选择目标所在的滤波器的假设速度为估计的目标速度，该速度滤波器所输出的积累平面的最大峰值所在位置为估计的目标位置，再进行精确估计；航迹回溯并输出。本发明保留了雷达观测的相位信息，提高了能量积累效率，改善了算法性能。
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公开(公告)号：CN108802722B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201810984500.1
申请日：2018-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟谱的弱目标检测前跟踪方法，包括：获取雷达回波数据，并得到目标单帧回波函数；基于目标多帧积累的速度域包络得到速度分辨率，确定速度滤波器的数量；对于每个速度滤波器，构造虚拟谱，其峰值为分辨单元的量测值，中心位置为该速度滤波器预测的最后一帧的目标位置；将该批次中各帧的虚拟谱的强度累加得到各个速度滤波器的多帧积累结果；根据预设的检测门限判断是否有速度滤波器的峰值超过检测门限，否则判断没有检测到目标，是则记录最大峰值所在的位置单元及速度单元，并根据目标空间域和速度域波形估计出目标的位置和速度；进行航迹回溯并输出。本发明可以提高多帧积累后的信噪比增益，检测概率和参数估计精度。
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公开(公告)号：CN108802722A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810984500.1
申请日：2018-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟谱的弱目标检测前跟踪方法，包括：获取雷达回波数据，并得到目标单帧回波函数；基于目标多帧积累的速度域包络得到速度分辨率，确定速度滤波器的数量；对于每个速度滤波器，构造虚拟谱，其峰值为分辨单元的量测值，中心位置为该速度滤波器预测的最后一帧的目标位置；将该批次中各帧的虚拟谱的强度累加得到各个速度滤波器的多帧积累结果；根据预设的检测门限判断是否有速度滤波器的峰值超过检测门限，否则判断没有检测到目标，是则记录最大峰值所在的位置单元及速度单元，并根据目标空间域和速度域波形估计出目标的位置和速度；进行航迹回溯并输出。本发明可以提高多帧积累后的信噪比增益，检测概率和参数估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105866769B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201610339298.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种并行运算的多目标检测前跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤A、获取雷达回波数据；步骤B、针对各预定的方向，分别进行值函数的积累，根据所述值函数的积累，利用航迹回溯的方法，确定该预定方向的目标的航迹；步骤C、进行航迹融合，将各预定方向搜索出的航迹融合到一起；步骤D、输出完整的航迹。依据本发明方法的实施方式改善了对交叉运动目标的检测跟踪的性能，减少了运算的时间。
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公开(公告)号：CN111796267B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010672857.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伪谱匹配滤波的机动转弯目标检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达接收的RD回波数据，建立回波模型，确定演化方程；根据回波模型设置匹配滤波器的间隔和数量；对于每个匹配滤波器，根据演化方程预测目标位置，构造伪谱，基于伪谱积累实现RD平面多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限，如有则估计目标的距离、多普勒、转弯目标参数和转弯率；通过演化方程进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能够实现在RD平面对机动转弯的微弱目标进行有效地检测和参数估计，且检测概率高，估计误差小。
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公开(公告)号：CN111796266B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010672852.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种匀加速运动目标RD平面检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达接收的RD回波数据，建立回波模型，确定演化方程；根据回波模型设置匹配滤波器的间隔和数量；对于每个匹配滤波器，根据演化方程预测目标位置，构造伪谱，基于伪谱积累实现RD平面多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限，如有则估计目标的距离、多普勒和CA目标参数；通过演化方程进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能够实现在RD平面对匀加速运动的微弱目标进行有效地检测和参数估计，且检测概率高，估计误差小。
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公开(公告)号：CN110007299B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910305369.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于混合坐标伪谱技术的微弱目标检测跟踪方法，包括：获取雷达回波数据；设置速度滤波器的宽度和数量；将极坐标系下的分辨单元转换到笛卡尔坐标系中，得到该分辨单元在最后一帧的预测笛卡尔位置，转换回极坐标系中，得到该分辨单元在极坐标系中的预测位置；对于每个速度滤波器，根据预测位置构造伪谱，将各帧伪谱强度累积，得到速度滤波器的空间域积累平面和速度域平面；根据预设的检测门限，判断是否有速度滤波器积累的峰值大于检测门限，得到目标多帧积累后的空间波形和速度维波形，并估计目标的极坐标位置和笛卡尔速度；进行航迹回溯；输出结果。本发明解决了传统检测前跟踪方法不能很好的处理雷达等极坐标系数据的问题。
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公开(公告)号：CN105866769A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610339298.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种并行运算的多目标检测前跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤A、获取雷达回波数据；步骤B、针对各预定的方向，分别进行值函数的积累，根据所述值函数的积累，利用航迹回溯的方法，确定该预定方向的目标的航迹；步骤C、进行航迹融合，将各预定方向搜索出的航迹融合到一起；步骤D、输出完整的航迹。依据本发明方法的实施方式改善了对交叉运动目标的检测跟踪的性能，减少了运算的时间。
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