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公开(公告)号：CN119044951A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411148001.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种自主伴航作业中对被伴航船的目标跟踪方法及设备，涉及目标跟踪领域，包括：S1：伴航船通过被伴航船的MMSI数据获取被伴航船的AIS数据，若获取成功则进入步骤S2，否则禁止进入伴航状态；S2：伴航船通过AIS进行目标跟踪；若AIS数据丢失则返回S1，若AIS数据与TTM数据匹配成功则进入步骤S3，否则重复步骤S2；S3：伴航船通过AIS与K波段雷达融合进行目标跟踪；若K波段雷达丢失目标则返回步骤S2，若视觉识别成功则进入步骤S4，否则重复步骤S3；S4：伴航船通过视觉相机与激光雷达对被伴航船进行目标跟踪，若视觉相机丢失目标则返回步骤S3。本发明在不同阶段采用精度最高的对应方式进行目标跟踪，保证了整个伴航过程均能实现高精度的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN118859189A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410746010.3
申请日：2024-06-11
Applicant: 长沙九乘信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高速目标跟踪方法、设备、存储介质及产品，所述方法包括对雷达回波信号进行打包和FFT处理；根据FFT处理后的数据计算速度谱；根据预设的速度窗和速度谱判断是否发现目标，在发现目标时，计算目标方位绝对角和目标俯仰绝对角，并将计算结果存入跟踪队列；在跟踪队列的长度超过预设的最小跟踪点数时，构建跟踪预测函数，并进行伺服转台角度的预测；在跟踪过程中，调整发射波束宽度和速度窗的宽度，能够保证雷达感受野和探测距离。本发明能够预测伺服转台方位角和伺服转台俯仰角，进而预测目标位置，避免了目标丢失的问题。
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公开(公告)号：CN113866754B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111096166.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯分布波门的航迹关联方法，主要解决现有技术目标跟踪误差分布无法确定导致目标跟踪精度下降，且波门尺寸固定导致目标跟踪丢失的问题。本发明的实现步骤是：生成高斯分布函数；更新高斯分布函数；确定每个时刻的关联区域；判断当前时刻的下一时刻的目标量测值是否落入当前时刻的下一时刻的关联区域，本发明有效的解决了因目标跟踪误差没有具体数学分布衡量造成的目标跟踪精度下降的问题，以及航迹关联时关联波门可以实时改变大小实现目标成功跟踪。
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公开(公告)号：CN109188420B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810977574.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 西安电子科技大学 , 西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度长短期记忆网络的窄带雷达目标跟踪方法，主要解决类带雷达目标跟踪中，待跟踪目标运动类型与预先假设的目标运动类型不匹配造成的难以有效跟踪的问题。本发明实现的步骤如下：(1)构建多种运动类型组成的训练数据集；(2)构建深度长短期记忆网络；(3)对训练集进行归一化处理；(4)训练深度长短期记忆网络；(5)窄带雷达目标跟踪。本发明通过基于深度长短期记忆网络的窄带雷达目标跟踪方法，能够对多种运动类型的目标及机动目标实现精度更高地有效跟踪。
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公开(公告)号：CN111273277B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010106242.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种预测引导的多扩展目标量测集划分方法，在目标相近并且出现目标个数低估问题时，利用量测和预测高斯混合项均值的几何分布特点和多边形顶点的几何知识，重新调整由预测状态确定的不合理的初始聚类中心点，大大改善了目标相近情况下由不合理的预测信息造成跟踪精度不高的问题，有助于准确地划分量测集，提高目标状态和个数估计结果的准确度和稳定性，同时对量测集划分数的合理限制大大降低了计算量，极大地改善了多扩展目标跟踪算法的跟踪性能，通过大幅度缩小量测集划分数，极大地提高了算法的跟踪速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115616562A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210101127.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 智能雷达系统有限公司
Abstract: 在根据本发明的一个方面的用于使用雷达检测目标的装置中，第一雷达和第二雷达是多通道雷达，每个多通道雷达包括多个发射天线和多个接收天线，第一雷达和第二雷达彼此间隔安装，根据从第一雷达获取的目标的第一位置信息和第一速度信息以及从第二雷达获取的所述目标的第二位置信息和第二速度信息，计算所述目标的位置信息和所述目标的速度矢量信息，然后用于检测和跟踪所述目标。
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公开(公告)号：CN112799050B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011566560.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 济南和普威视光电技术有限公司
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明提出的一种基于光电跟踪的低空慢小目标监测方法及系统，包括：低空慢小目标进入雷达监控区域后，通过雷达数据上报或光电巡航方式，引导光电设备跟踪低空慢小目标；通过光电设备识别低空慢小目标，并完成目标的跟踪锁定；根据光电设备的视场和实时采集的目标尺寸，使用第一预设算法计算出光电设备到低空慢小目标的距离，作为目标距离；根据当前的目标距离和光电设备的方位信息，使用第二预设算法计算得出低空慢小目标的GPS位置数据。本发明能够实现低空慢小目标GPS位置计算，实时进行低空慢小目标的位置监测。
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公开(公告)号：CN115184919A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210800801.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 苏州万集车联网技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、基站和存储介质。所述方法包括：获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。采用本方法能够提高获得的目标跟踪结果的准确性。
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公开(公告)号：CN111562571B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010466368.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 江南大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明公开了一种未知新生强度的机动多目标跟踪与航迹维持方法，属于智能信息处理技术领域。本发明方法在CPHD滤波框架下，引入参数自适应估计和粒子标识航迹关联技术以及新生目标识别策略，提出一种基于参数自适应CPHD滤波方法，以解决对复杂环境下新生目标强度未知，数目未知且时变的机动多目标跟踪的问题。本发明方法中将目标状态和时变的模型参数进行联合在线估计，采用包含不同模型参数的粒子对系统模型进行融合估计，以提高对机动目标的适应能力；滤波过程中对所有粒子进行身份标识，实现了对于新生目标可以通过量测自动识别和对多目标的航迹管理；具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，可以满足实际工程系统的设计需求，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111796267A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010672857.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伪谱匹配滤波的机动转弯目标检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达接收的RD回波数据，建立回波模型，确定演化方程；根据回波模型设置匹配滤波器的间隔和数量；对于每个匹配滤波器，根据演化方程预测目标位置，构造伪谱，基于伪谱积累实现RD平面多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限，如有则估计目标的距离、多普勒、转弯目标参数和转弯率；通过演化方程进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能够实现在RD平面对机动转弯的微弱目标进行有效地检测和参数估计，且检测概率高，估计误差小。
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