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公开(公告)号：CN116853384A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310864954.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116587294A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310440384.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN116972275A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310865268.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种带有强开功能的平行开合越障的磁传感器驱动装置，属于平行开合的磁传感器驱动装置技术领域。解决了现有缆索检测机器人在遇到多障碍、大陂渡、长跨距时的磁传感器时开合功能可靠性差以及尺寸和重量较大的问题。它包括鞍形框架、通长导轨、两个磁传感器组件和两个驱动装置，所述通长导轨和两个驱动装置均设置在鞍形框架上，所述两个驱动装置对称设置在鞍形框架的两侧，所述驱动装置上连接有磁传感器组件，所述磁传感器组件顶部与通长导轨滑动连接，底部与驱动装置滑动连接，所述两个磁传感器组件相对且开合设置，所述驱动装置通过传动连杆驱动磁传感器组件移动。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN116852368A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915492.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
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公开(公告)号：CN111924719B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN111924719A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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