公开(公告)号：CN118927294A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411324308.1

申请日：2024-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李旭 ,  付宜利 ,  张傲博

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/14 ,  B25J19/02

Abstract: 一种并联耦合式液压驱动机器人关节，它涉及液压驱动机器人关节结构领域。本发明解决了现有的人形机器人存在侧摆关节转角小，传动复杂，运动驱动力小，运动不稳定的问题。本发明的液压缸筒为上下双缸筒结构，两个活塞分别可滑动地密封插装在液压缸筒的上侧缸筒和下侧缸筒中，两个传动杆一端分别通过两个转轴与两个活塞转动连接，两个传动杆另一端分别通过两个转轴与并排布置的两个转动杆上下两端转动连接，输出轴为花键轴，两个转动杆中部分别通过两个花键套安装在输出轴中部，液压缸筒前端两侧分别设有同轴布置的两个缸体轴套，输出轴两端分别与两个缸体轴套转动连接。本发明用于实现机器人腿部的侧摆自由度。

公开(公告)号：CN119748499A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411914332.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  张傲博

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

Abstract: 一种液压驱动大转角机器人关节，它涉及机器人关节领域。本发明解决了现有液压机器人关节存在复杂性和冗余性较高以及体积与重量较大的问题。本发明包括壳体单元，它还包括扭矩传递系统和摆动缸驱动系统，扭矩传递系统和摆动缸驱动系统连接后内嵌在壳体单元内，摆动缸驱动系统提供往复直线式摆动驱动动力并与扭矩传递系统输入端之间滑动连接，将摆动驱动动力的直线运动转化成扭矩传递系统回转的扭矩动力源，并由扭矩传递系统输出扭矩。本发明通过摆动缸直接输出所需的扭矩来驱动关节，简化了传动结构，同时利用液压驱动在功率质量比上的优势。提升机器人的整体运动性能，在减少其体积和重量的同时，保证高效的驱动能力。本发明用于人形机器人中。

公开(公告)号：CN118821342A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410784927.2

申请日：2024-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李旭 ,  付宜利 ,  张傲博 ,  封海波

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/28 ,  G06F30/23 ,  G06T17/20 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04 ,  G06F113/14 ,  G06F113/10 ,  G06F119/18 ,  G06F119/02

Abstract: 一种液压驱动机器人轻量化设计与制造方法，属于机器人设计制造领域。为了解决现有的液压驱动机器人轻量化设计与制造过程存在整体组件数较多、结构集成度低的问题。本发明首先进行功能设计，然后根据功能设计的结果进行载荷计算，并根据零件的安装位置和运动范围确定设计域，设计域指将功能设计得到的分散实体连接起来的区域；再根据载荷和设计域，生成材料优化分布区域，根据生成材料优化分布区域的结果，利用拓扑优化技术重建零件的机械结构，对优化分布区域进行优化；基于载荷的有限元分析，然后反复修改拓扑结构；最后基于拓扑结构对应的零件，进行液压零件细节设计。