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公开(公告)号：CN108759870B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810715555.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于新型鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波的传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，采用速度加姿态加角速度匹配方式，建立传递对准非线性数学模型。其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度和姿态信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造观测量。然后，基于广义高阶容积卡尔曼滤波时间更新获得一步状态预测值和协方差，利用新息卡方检测方法对观测量受污染的程度进行判断，若判断结果超过了预设门限，则舍弃该部分观测量，跳过观测量重构过程和滤波更新过程；若判断结果未超过预设门限，则利用Huber方法对受污染观测量进行重构。最后，利用重构后的观测量进行量测更新，估计当前时刻的状态值和协方差，从而实现传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN101643756A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910305571.5
申请日：2009-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 以淀粉工业废水为原料微波灭菌发酵制备L-乳酸的方法，它涉及一种制备L-乳酸的方法。本发明解决了现有的制备L-乳酸方法制备成本高、灭菌时间长、能耗大的问题。方法：一、以淀粉工业废水为原料配制培养基；二、培养基微波灭菌；三、干酪乳杆菌鼠李糖亚种接入培养基中进行培养即得到L-乳酸。本发明的方法制备成本低，灭菌时间短，能耗小，制备得到L-乳酸的产率高。
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公开(公告)号：CN101338245A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136968.1
申请日：2008-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C10M177/00 , C10N40/22
Abstract: 一种超声处理的乳化液及其制备方法，它涉及一种乳化液及其制备方法。它解决了现有金属切削加工中乳化液的用量大、浪费资源、极压添加剂严重污染环境及危害机床操作者健康的问题。本发明超声处理的乳化液为经超声波处理的金属切削加工冷却润滑用的乳化液。方法：乳化液置于超声波处理系统中，经超声波处理后即得超声处理的乳化液。本发明中超声处理的乳化液及极压乳化液的用量小，既节省了资源，减少了废液排放，又减轻了对环境的污染及对机床操作者健康的危害。
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公开(公告)号：CN1994927A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151163.5
申请日：2006-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用粉末活性炭与混凝剂去除原水中硝基苯的方法，它涉及原水中硝基苯的去除方法。它解决了采用粉末活性炭去除原水中的硝基苯在过滤工艺中易造成滤池的堵塞和在水中漂浮，不能充分有效去除原水中的硝基苯的问题。本发明的方法为：一、向取水口处投加20～80mg/l木质粉末活性炭；二、反应池前投加40～80mg/l的混凝剂；三、木质粉末活性炭与原水混合并输入输水管路内随水流流动2～3h；四、混合后的水经反应池、沉淀池、砂滤池和消毒后，即得到硝基苯含量为0.002～0.006mg/l的出水。本发明能够有效的去除原水中的硝基苯(原水中硝基苯的去除率在99.9％以上)，同时避免了吸附后的粉末活性炭在过滤工艺中造成的滤池堵塞和水中的漂浮残留，提高出水的水质。
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公开(公告)号：CN101338245B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200810136968.1
申请日：2008-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C10M177/00 , C10N40/22
Abstract: 一种超声处理乳化液的方法，它涉及一种处理乳化液的方法。它解决了现有金属切削加工中乳化液的用量大、浪费资源、极压添加剂严重污染环境及危害机床操作者健康的问题。本发明超声处理的乳化液为经超声波处理的金属切削加工冷却润滑用的乳化液。方法：乳化液置于超声波处理系统中，经超声波处理后即得超声处理的乳化液。本发明中超声处理的乳化液及极压乳化液的用量小，既节省了资源，减少了废液排放，又减轻了对环境的污染及对机床操作者健康的危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108731702B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201810716326.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Huber方法的大失准角传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，建立传递对准非线性状态方程和量测方程；其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度、姿态和角速度信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造量测量；然后，进行容积卡尔曼滤波时间更新；之后利用利用Huber方法构造权值矩阵对观测残差进行加权修正；最后，进行容积卡尔曼滤波量测更新估计子惯导系统与主惯导系统间的安装误差角，完成传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN101216165A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200710144959.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种过热水蒸汽的制备方法及应用，它涉及一种环保绿色冷却润滑剂的制备方法及应用。本发明解决了金属材料切削加工中现有冷却润滑剂中含有的有害物质极大危害人体健康同时对环境造成极大污染，处理废液增加成本的问题。本发明的制备方法如下：将100℃的饱和水蒸汽进行二次加热，得到120℃～130℃的过热水蒸汽；其在金属材料切削加工中用作冷却润滑剂。本发明的过热水蒸汽以水为原料，无需任何添加剂或有害成份，不用回收处理，节省了制造成本；采用本发明过热水蒸汽作冷却润滑剂，与干切相比，可提高刀具使用寿命1.5～2.5倍，减小切削力30％～40％；与乳化液相比，可提高刀具寿命1～1.5倍，减小切削力10％～20％。
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公开(公告)号：CN108759870A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810715555.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于新型鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波的传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，采用速度加姿态加角速度匹配方式，建立传递对准非线性数学模型。其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度和姿态信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造观测量。然后，基于广义高阶容积卡尔曼滤波时间更新获得一步状态预测值和协方差，利用新息卡方检测方法对观测量受污染的程度进行判断，若判断结果超过了预设门限，则舍弃该部分观测量，跳过观测量重构过程和滤波更新过程；若判断结果未超过预设门限，则利用Huber方法对受污染观测量进行重构。最后，利用重构后的观测量进行量测更新，估计当前时刻的状态值和协方差，从而实现传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN106875050A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710076168.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进的蜂群算法的工程约束参数优化方法，是一种新型的仿生学优化算法，思想是利用蜜蜂群体搜索蜜源的路线进行判断选择的方式方法。传统的工程约束参数优化方法存在诸多不令人满意的问题，难以满足工程约束参数优化的需求，利用传统蜂群算法对工程参数进行优化具有较强的适应性、正反馈性和鲁棒性，但也存在易陷入局部最优解。混沌蜂群算法是利用混沌算法的全排列性，利用混沌变量具有遍历性、随机性和规律性的特点，改进蜂群算法容易过早收敛、易陷于局部最优、对边缘定位不准确等问题。本文采用混沌蜂群算法进行工程约束参数的优化，该方法能够快速、清晰、准确且有效性强。
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公开(公告)号：CN101343592B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200810136971.3
申请日：2008-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C10M177/00 , C10N40/22
Abstract: 一种提高冷却润滑性能的磁化处理的乳化液的制备方法，它涉及一种乳化液的制备方法。它解决了现有乳化液冷却润滑性能不好、乳化液的用量大、浪费资源、极压添加剂严重污染环境及危害机床操作者健康的问题。本发明磁化处理的乳化液为经磁化处理的金属切削加工冷却润滑用的乳化液。方法：乳化液置于磁化处理系统中，磁化处理后即得磁化处理的乳化液。本发明中磁化处理的乳化液及极压乳化液用量小，既节省了资源，减少了废液排放，又减轻了对环境的污染及对机床操作者健康的危害。
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