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公开(公告)号：CN117021062A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310933056.1
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 深圳职业技术学院
Abstract: 本发明涉及可重构的移动机器人及其方法，其中的一种可重构的移动机器人包括：头部总成，包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件，该连杆关节组件包括从动轮组件、连杆和多个转动模块，多个转动模块分别连接在第一驱动组件及从动轮组件之间、从动轮组件和连杆之间以及连杆和第二驱动组件之间；由头部总成引导的躯干总成，该躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件。本发明的可重构的蛇形移动机器人，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。
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公开(公告)号：CN115097484B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210716642.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/4861
Abstract: 本发明是一种基于双Gamma估计的单光子激光雷达透雾成像方法。本发明涉及白天室外雾天成像技术领域。本发明通过使用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，以及采用两次Gamma估计来消除非信号光子，最终将极其低SBR条件下的信号光子从非信号光子(散射和噪声光子)中分离出来。本发明对每个像素探测的直方图进行第一次Gamma拟合，实现直方图数据的矫正；采用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，实现回波光子的计算；采用第二次的Gamma拟合实现信号光子与非信号光子的分离，基于每个像素分离出来的信号光子实现目标深度图像的重构。
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公开(公告)号：CN113447232A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110724021.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种时间相关单光子计数的尾流探测装置及其运行方法，属于激光水下尾流目标探测领域。包括激光发射组件、激光接收组件和信息处理组件，激光发射组件和激光接收组件均与信息处理组件电连接，其中，激光发射组件，用于向尾流中的气泡照射激光，并同步向信息处理组件传递起始电信号；激光接收组件，用于接收由尾流中的气泡反射出的反射光，并同步向信息处理组件传递终止电信号；信息处理组件，用于接收激光发射组件传来的起始电信号和激光接收组件传来的终止电信号，完成光子飞行时间间隔测量和时间相关单光子计数器分析，最后计算得到目标距离。本发明可实现水下微弱尾流回波信号的探测，克服传统技术存在的灵敏度低的技术限制。
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公开(公告)号：CN109226666B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811366756.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于合金制备技术领域，尤其涉及一种用于高活性TiAl基合金的复合冷坩埚定向凝固方法及其制备的TiAl基合金构件。具体步骤为：将金属原料按原子比熔炼制成合金母锭；根据构件形状要求制备铸型；将切割后的合金母锭固定于铸型内并放入电磁冷坩埚腔体内，铸型下端浸入液态金属冷却液；将定向凝固装置抽真空后返充氩气；利用电磁感应将合金母锭加热至熔化后在一定温度下以一定速度向下抽拉铸型，当抽拉距离达到要求时，停止抽拉和加热，降温后即得定向凝固合金构件。本发明在满足合金构件形状要求的同时，能够降低铸型与高活性合金熔体的反应，减少铸型的污染；改善合金构件的显微组织，显著提升TiAl基合金构件的力学性能。
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公开(公告)号：CN109226666A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811366756.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于合金制备技术领域，尤其涉及一种用于高活性TiAl基合金的复合冷坩埚定向凝固方法及其制备的TiAl基合金构件。具体步骤为：将金属原料按原子比熔炼制成合金母锭；根据构件形状要求制备铸型；将切割后的合金母锭固定于铸型内并放入电磁冷坩埚腔体内，铸型下端浸入液态金属冷却液；将定向凝固装置抽真空后返充氩气；利用电磁感应将合金母锭加热至熔化后在一定温度下以一定速度向下抽拉铸型，当抽拉距离达到要求时，停止抽拉和加热，降温后即得定向凝固合金构件。本发明在满足合金构件形状要求的同时，能够降低铸型与高活性合金熔体的反应，减少铸型的污染；改善合金构件的显微组织，显著提升TiAl基合金构件的力学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105197260B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510664754.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: B64G1/66
Abstract: 一种基于休哈特控制图的卫星动量轮早期异常检测方法，本发明涉及卫星动量轮早期异常检测方法。本发明是要解决不能够检测出早期异常，精确性差、计算量大、效率低以及对检测结果带来的波动影响的问题。本发明是通过一、计算卫星动量轮稳态过程中的电流转速比；二、求卫星动量轮稳态过程中的电流转速比统计特性；三、确定休哈特单值控制图和移动极差控制图的门限值；四、选择卫星稳态段内电流值与转速值；五，将Xi作为一个受控制的点；六、将Xi绘制在休哈特单值控制图中；七、判断电流转速比的波动性是正常的；八、判断卫星动量轮工作状态正常等步骤实现的。本发明应用于卫星动量轮早期异常检测领域。
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公开(公告)号：CN105117615A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510661474.5
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: G06F19/00
Abstract: 基于累积和控制图的卫星电源系统异常检测方法，涉及电源系统故障诊断领域。本发明为了解决现有卫星电源系统异常检测所存在的门限值太宽、无法检测微小故障和早期预警等问题。本发明获取一段时间内镍氢电池型卫星电源正常运行的历史数据，选取电源的氢压值作为评估参数；将氢压值分成m组并计算每组氢压值的均值pj；然后计算电源氢压值的统计特性，确定累积和控制图的允偏量和门限值；计算待检测卫星电源的氢压值均值pi；将氢压值均值pi作为累积和函数的输入，将输出值绘制在累积和控制图中；判断当前待检测卫星电源氢压值对应的累积和S+(i)、S-(i)是否超过累积和控制图的门限值，判断电源系统当前工作状态。本发明适用于镍氢电池型卫星电源系统故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN103008624A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210583694.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B22D27/02
Abstract: 一种连续冷坩埚定向凝固铸造方法，将电磁冷坩埚定向凝固装置中的水冷铜坩埚置于封闭的炉体内，水冷铜坩埚外设置有电磁感应线圈，棒料的下端部伸在水冷铜坩埚中，盛装有冷却剂材料的结晶器置于水冷铜坩埚的正下方，结晶器内设置有下抽拉杆，下抽拉杆上端固定有模壳，所述模壳外面设置有高55～65mm，外径55～65mm，内径40～50mm的圆环状石墨发热体，所述石墨发热体外面包裹有隔热保温层，所述隔热保温层外面设置有感应线圈，所述石墨感应加热稳态温度通过以下公式进行确定：其中I为输入电流，r为线圈半径，ε为0.9，a为经验参数2816681。本发明提供了输出电流与石墨热力学温度之间的关系，为在实际使用中便捷控制工艺参数提供了依据。
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公开(公告)号：CN103008579A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210583691.3
申请日：2012-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B22D11/00
Abstract: 针对冷坩埚定向凝固技术存在着侧向散热的问题，本发明提供一种钛铝合金悬浮式冷坩埚连续熔铸与定向凝固方法，可较好地解决上述问题。将电磁冷坩埚定向凝固装置中的水冷铜坩埚置于封闭的炉体内，水冷铜坩埚外设置有电磁感应线圈，水冷铜坩埚的内壁上设有一圈梯形凸台；工作时，线圈电流为150A，电源输出功率为45～55kW，抽拉速度为0.3～1.5mm/min，保温时间10～20min，抽拉距离60～100mm。本发明使坩埚内部的磁场分布更趋合理，内部的磁场强度也进一步增强，从而上料棒熔化后会获得更大的电磁悬浮力，这种冷坩埚设计可确保钛铝的悬浮熔化、连续浇注利定向凝固三者有机结合起来，对于获得方向性和形态良好的钛铝合金定向凝固组织起到了积极的促进作用。
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公开(公告)号：CN115097478A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210628018.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/34 , G01S7/484 , G01S7/4861
Abstract: 本发明涉及激光雷达测距领域，公开了一种相干外差结合激光强度线性调频调制的连续波激光雷达测距装置、系统及其工作方法。电路放大器Ⅰ与电路放大器Ⅱ均与信号发生器相连接；偏压控制器与电光调制器Ⅱ相连接，电光调制器Ⅱ与光纤放大器相连接；电光调制器Ⅰ分别与衰减器和宽带线性调频源相连接，宽带线性调频源与电光调制器Ⅱ相连接；光纤放大器与发射接收镜头Ⅰ相连接，双路平衡探测器分别与发射接收镜头Ⅱ和AD采集卡相连接。提升了系统全天候适应性同时提高了载荷平台适用性。采用相干外差结合的工作方式能够使得系统能够在测量距离的同时对目标和系统间的相对速度进行测量，从而对目标位置进行预测，提高系统的适用性。
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