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公开(公告)号：CN115655309A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211313834.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 运载火箭海上发射自对准方法，解决了如何缩短运载火箭海上发射对准时间的问题，属于火箭发射技术领域。本发明包括：在初始时刻t0到t1，完成粗对准过程，估计出运载火箭姿态矩阵，该矩阵作为第一次逆向精对准初始姿态矩阵，并根据t0到t1时刻采集到的IMU数据，开始逆向精对准，将运载火箭的状态回溯至t0时刻，估计出运载火箭初始时刻的姿态矩阵，该矩阵作为第一次正向精对准的初始姿态矩阵，进行正向精对准，运载火箭依次到达t1、t2时刻状态，得到运载火箭t2时刻状态的姿态矩阵；在t2到t3时刻进行逆向精对准‑正向精对准迭代到设定次数，得到运载火箭海上发射的初始姿态矩阵。本发明无需设置光学瞄准设备即可完成初始对准工作。
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公开(公告)号：CN103465272B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310455640.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与肩摆转支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在大臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN103465272A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455640.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与转动支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在上臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN116447930A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310454427.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机载武器传递对准方法，解决了由于环境随机干扰、结构动态变形不利影响，机载武器传递系统存在挠曲变形参数不确定的问题，属于惯性导航领域。本发明包括将传递对准滤波器分成n个并行的卡尔曼滤波器；确定卡尔曼滤波器i的量测残差及协方差确定卡尔曼滤波器i的条件概率更新方程；S3、确定传递对准滤波器的状态估计值和状态估计误差的方差其中为卡尔曼滤波器i在k时刻的状态估计值，表示卡尔曼滤波器i在k时刻的状态估计误差的方差。
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