公开(公告)号：CN116700240A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310583595.7

申请日：2023-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  洪雨晨 ,  曹宇 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索滑车障碍的越障方法及巡检机器人，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂且效率不高的问题。一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法，包括以下步骤：S1、巡检机器人移动至第一侧；S2、左前支撑轮运动至左前支撑轮和右前支撑轮常规状态时之间；S3、左前支撑轮的抱索向上升起，左前支撑轮向障碍物一侧平移，左前支撑轮的抱索向下复位；S4、右前支撑轮的抱索解除锁定缆索向上升起，右前支撑轮平移，右前支撑轮的抱索复位；S5、左后支撑轮的抱索向上升起后向障碍物一侧平移，左后支撑轮的抱索重新抱紧缆索；S6、右后支撑平移至第二侧后复位，越障完成。它主要用于巡检机器人进行越障。

公开(公告)号：CN118107690A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410297968.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  罗永晟 ,  郭乐凡 ,  洪雨晨 ,  鲁延文 ,  张学贺 ,  李长乐 ,  赵杰

IPC: B62D57/04 ,  B62D57/02 ,  F03D9/11 ,  B60G3/18 ,  B60G13/02 ,  B60T13/74 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提出了一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人及方法，属于机器人领域。解决目前雪地设备没有合理利用风帆和动力设备进行联合驱动的问题。一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人包括底盘，前侧设置转向组件，所述转向组件用于立刃刹车和转向控制；风帆，通过第一转动驱动模块连接在底盘上部前侧，所述第一转动驱动模块用于驱动风帆转动；空气螺旋桨驱动模块，通过第二转动驱动模块连接在底盘上部后侧，所述第二转动驱动模块用于驱动空气螺旋桨驱动模块转动，所述空气螺旋桨驱动模块用于在风力充足条件下发电、风力不足条件下向机器人后部吹风。它主要用于雪地行驶。

公开(公告)号：CN116749203A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310583704.5

申请日：2023-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  洪雨晨 ,  曹宇 ,  李长乐 ,  赵杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。

公开(公告)号：CN116654139A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310621818.4

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  郭乐凡 ,  罗永晟 ,  洪雨晨 ,  鲁延文 ,  张学贺 ,  李长乐 ,  赵杰

IPC: B62D57/02 ,  B60T1/14 ,  B62D11/00

Abstract: 本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。

公开(公告)号：CN116620440A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310621817.X

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  郭乐凡 ,  罗永晟 ,  洪雨晨 ,  鲁延文 ,  张学贺 ,  李长乐 ,  赵杰

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B60T1/14 ,  B62D11/00

Abstract: 本发明提出了一种风电混合驱动极地科考机器，属于机器人领域。解决现有极地科考机器人能耗较高、行驶性能较差、没有对极地天气进行合理利用且采集的样品容易污染的问题。它包括底盘、转向组件、风力驱动模块、履齿高度可变式履带和采样装置，底盘包括机架、前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件设有两个并对称布置在机架的前部两侧，后悬架组件设有两个并对称布置在机架的后部两侧，转向组件用于与前悬架组件配合进行立刃刹车和转向控制，履齿高度可变式履带用于驱动机器人行进，风力驱动模块设置在底盘上端用于风动模式下驱动机器人行进，采样装置与底盘相连用于采样并存储样品。它主要用于极地科考采样。