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公开(公告)号：CN120002632A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510140496.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种水下机械臂自适应神经网络控制方法，属于水下智能机器人机械臂控制技术领域，获取历史数据和实时数据，通过RBF神经网络模拟水下机械臂的运行状态，通过历史数据训练模型来进行预测，实时数据用于和模型预测数据进行对比，判断模型预测的准确性，并根据误差情况对水下机械部的进行修正，进而生成自适应控制命令，实现对水下机械臂实时运行状态的精准控制，本发明可以在不同的水环境下使机械臂能够按照预定轨迹工作，机械臂可以自动适应不同水环境，显著提高了水下机械臂末端运行精度、自适应能力、工作效率。
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公开(公告)号：CN115694573B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211184313.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/0456 , H04L25/02
Abstract: 多分辨率分层码本的设计方法及无蜂窝信道估计和定位方法，属于无蜂窝通信感知一体化技术领域。为了解决传统宏蜂窝通信感知一体化目标检测概率较低的问题。本发明基于多分辨率的分层码本设计发射和接收分层码本；每个接入点分配一个ZC根序列，经过功率分配、发射分层码本设计后，形成发射导频信号矩阵；经过信道传输后，用户端接收机接收到发射导频信号，接收信号与用户端多个相关器进行相关运算后，得到多路运算结果。发射导频信号经过目标反射后，到达接入点端接收机，经过接收分层码本处理后得到处理信号；处理信号与接入点端多个相关器进行相关运算，多路相关运算结果经过最大比合并后，计算出目标的信干噪比，通过信干噪比确定目标位置，实现联合定位。
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公开(公告)号：CN116700240A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310583595.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索滑车障碍的越障方法及巡检机器人，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂且效率不高的问题。一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法，包括以下步骤：S1、巡检机器人移动至第一侧；S2、左前支撑轮运动至左前支撑轮和右前支撑轮常规状态时之间；S3、左前支撑轮的抱索向上升起，左前支撑轮向障碍物一侧平移，左前支撑轮的抱索向下复位；S4、右前支撑轮的抱索解除锁定缆索向上升起，右前支撑轮平移，右前支撑轮的抱索复位；S5、左后支撑轮的抱索向上升起后向障碍物一侧平移，左后支撑轮的抱索重新抱紧缆索；S6、右后支撑平移至第二侧后复位，越障完成。它主要用于巡检机器人进行越障。
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公开(公告)号：CN116609257A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310715361.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 冰雪路面动态加载实验设备，属于路面加载实验设备技术领域。包括：加载装置，放置在地面上并对车轮总成施加载荷，模拟车辆加载；车轮总成，安装在加载装置上；转盘，设置在车轮总成下方，能够旋转用于模拟车辆前进。本发明可应用于模拟不同材料路面在特定降雪环境和荷载条件下的路面波纹生成情况，可实现通过实验结果来制定相应的交通控制方案或为除去”雪搓板“提供基础理论支持，解决了现有设备大型化，实验不易实施的缺点。本发明采用的加载装置可以解决加载重物在实验过程中失稳掉落的风险；借助环形实验装置使得施加的荷载更加真实；创新设计嵌套弹簧结构解决了施加力时实现了恒力作用，并解决了以往加载时可能造成的固定位移问题。
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公开(公告)号：CN115442198A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211047889.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 基于向量正交频分复用的无蜂窝通信雷达一体化收发方法，属于无蜂窝通信雷达一体化技术领域。为了解决目前雷达目标检测的频谱利用效率有待于进一步提高的问题和目标的多普勒分辨率较低的问题。本发明将用户的数据信息加载到V‑OFDM的正交子载波上，对每个用户进行功率分配，通过离散逆傅立叶变换，得到时域信号矩阵，并进行并串转换、添加循环前缀；接入点发射的叠加信号经过脉冲成形器后，形成等效波形信号，通过阵列天线发射；在用户端去掉循环前缀和串并转换后，通过离散傅立叶变换，得到频域信号矩阵；经过相干解调，恢复出对应用户的数据；在接入点处通过时域离散逆傅里叶变换和频域离散傅里叶变换算法，进而获得目标的距离和速度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119479253A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411418625.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08C17/02 , H04B1/3827
Abstract: 本发明涉及一种无线遥控开关及其控制方法，属于通用电子技术领域。包括能量收集器、能量收集芯片、电池、第一电源管理电路、第二电源管理电路、第一负载开关、第二负载开关、第一继电器、第二继电器、微控制器、无线通信模块、输入端口和输出端口。本发明中射频能量收集器收集能量使负载开关导通后，负载开关驱动继电器导通，使外接电源驱动微控制器和负载工作；无线遥控开关在未收到遥控信号时仅有第一电源管理电路的静态功耗，能够避免负载在待机状态下长时间等待信号产生的大量待机功耗，实现了无线开关使用寿命的大幅延长；通过电源管理电路的设计使本发明适配低压、高压、直流、交流的外接电源，可应用于多种场景。
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公开(公告)号：CN116749203A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310583704.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
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公开(公告)号：CN113395153B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110645522.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L5/00 , G01S13/86 , H04B7/0426 , H04B7/0456 , H04L27/20
Abstract: 基于连续相位调制和线性调频的通信雷达信号收发方法，属于信号调制领域。本发明的目的是为了解决现有的通信雷达一体化系统只能单一的实现通信信号传输功能或雷达目标探测功能，导致频谱利用效率低的问题。本申请将传统的连续相位调制，波束形成和线性调频信号相结合，在考虑干扰存在的情况下，利用多天线的波束形成方案，可以在用户端提取自己的信息，与此同时，在基站端通过对回波的处理，提取时延和多普勒信息，实现对目标角度、距离和速度的估计，完成多用户数据传输和目标检测。它用于同时实现通信信号传输功能和雷达目标探测功能。
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公开(公告)号：CN113395153A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110645522.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L5/00 , G01S13/86 , H04B7/0426 , H04B7/0456 , H04L27/20
Abstract: 基于连续相位调制和线性调频的通信雷达信号收发方法，属于信号调制领域。本发明的目的是为了解决现有的通信雷达一体化系统只能单一的实现通信信号传输功能或雷达目标探测功能，导致频谱利用效率低的问题。本申请将传统的连续相位调制，波束形成和线性调频信号相结合，在考虑干扰存在的情况下，利用多天线的波束形成方案，可以在用户端提取自己的信息，与此同时，在基站端通过对回波的处理，提取时延和多普勒信息，实现对目标角度、距离和速度的估计，完成多用户数据传输和目标检测。它用于同时实现通信信号传输功能和雷达目标探测功能。
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公开(公告)号：CN115442198B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211047889.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 基于向量正交频分复用的无蜂窝通信雷达一体化收发方法，属于无蜂窝通信雷达一体化技术领域。为了解决目前雷达目标检测的频谱利用效率有待于进一步提高的问题和目标的多普勒分辨率较低的问题。本发明将用户的数据信息加载到V‑OFDM的正交子载波上，对每个用户进行功率分配，通过离散逆傅立叶变换，得到时域信号矩阵，并进行并串转换、添加循环前缀；接入点发射的叠加信号经过脉冲成形器后，形成等效波形信号，通过阵列天线发射；在用户端去掉循环前缀和串并转换后，通过离散傅立叶变换，得到频域信号矩阵；经过相干解调，恢复出对应用户的数据；在接入点处通过时域离散逆傅里叶变换和频域离散傅里叶变换算法，进而获得目标的距离和速度信息。
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