公开(公告)号：CN109870245A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910165381.1

申请日：2019-03-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  冯冰 ,  缪文良

IPC: G01K1/14

Abstract: 一种用于冶金行业中移动抓取测温探头的卡爪，它涉及冶金机器人技术领域。本发明为解决现有人工装配测温探头危险系数高并且安装效率不高，同时自动化测温工作中实现测温枪和测温探头的装配不稳定的问题。本发明包括气缸驱动机构、固定支架和机械爪执行机构，气缸驱动机构设置在固定支架顶端的上端面上，气缸驱动机构的活塞杆固接有中间连接滑块，固定支架顶端的下端面上对称垂直固接有两个滑块导轨，中间连接滑块的左右两端分别套装在滑块导轨上且沿滑块导轨的高度方向上进行直线往复运动，中间连接滑块的中部垂直固接有转动连接杆，机械爪执行机构设置在固定支架的下端。本发明用于冶金测温探头的抓取。

公开(公告)号：CN108710376A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810623638.9

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  朱文浩 ,  臧希喆 ,  赵杰 ,  缪文良

IPC: G05D1/02 ,  B62D61/10

CPC classification number: G05D1/024 ,  B62D61/10 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明提供一种提高建图精度且实现精准避障基于多传感器融合的SLAM与避障的移动底盘，属于机器人技术领域。本发明包括：环境感知模块，用于通过激光传感器和视觉传感器采集底盘本体周围的环境数据；底层传感模块，用于采集底盘本体的转动方向角位移和周围障碍物信息；控制模块，用以对环境数据进行处理，构建地图，用以根据障碍物信息，确定障碍物的位置，并获得对底盘本体的运动控制指令，将该指令发送至伺服驱动模块，实现避障，同时还用于接收伺服驱动模块返回的底盘本体的直线位移，结合所述转动方向角位移，获得底盘本体当前位姿；伺服驱动模块，用以根据运动控制指令，对底盘本体进行驱动，实现速度控制，同时获取底盘本体的直线位移信息。