公开(公告)号：CN109460044A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201910024403.2

申请日：2019-01-10

Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司

Inventor： 王志萌

IPC: G05D1/02 ,  G06K7/14

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02 ,  G06K7/1417 ,  G06K7/1452

Abstract: 本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域，具体涉及一种基于二维码的机器人归位方法、装置及机器人。所述机器人归位方法包括：双目相机采集图像，得到双目图像；对双目图像进行图像二值化处理，并寻找空间的轮廓；从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓；计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿，以进行机器人归位。本发明实施例优点为：通过图像算法识别二维码并计算机器人与二维码的相对位置关系，进而得出机器人和充电桩的相对位置关系，不但可以节省传感器成本，而且效率高、功耗小、准确率高。

公开(公告)号：CN109144053A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810792207.5

申请日：2018-07-18

Applicant: 上海燧方智能科技有限公司

Inventor： 徐振立 ,  于彬 ,  江峰 ,  邱少波

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0253 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/028 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/02

Abstract: 一种使用自动驾驶车辆的室内营运方法，包括步骤：在贯穿建筑物内部地面的各条路径上密集布设站点；对各个站点布设定位标记点，定位标记点反映对应站点所在室内地图上的空间位置，定位标记点与对应站点之间存在一一对应的映射关系；根据乘客预约自动驾驶车辆时所提供的站点或定位标记点获取乘客的起始位置和目的位置；根据内置的建筑物室内地图规划由起始位置到目的位置的最佳路径，根据最佳路径调度自动驾驶车辆并控制自动驾驶车辆将乘客由起始位置送达目的位置。自动驾驶车辆的引入和密集站点的布设不仅能方便乘客随时随地乘坐车辆，还节省了人工成本，另外，还无需建立专用轨道，进一步节省了内部空间。

公开(公告)号：CN109144048A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810605896.4

申请日：2018-06-13

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： G.哈克特 ,  M.赫尔米希 ,  L.希伦 ,  C.霍尔兹 ,  G.伊森伯格 ,  H.凯茨 ,  A.莫斯巴赫 ,  R.欧特曼 ,  R.杜林斯基

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2894 ,  A47L9/2805 ,  A47L11/10 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0215 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明涉及一种具有至少两个地面处理设备(1、2)的系统，所述地面处理设备(1、2)用于根据地面处理设备(1、2)的规定的调整参数(12)自动受控地处理表面，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有至少一个探测装置(3、4)，用于探测地面处理设备(1、2)的和/或地面处理设备(1、2)的周围环境的至少一个探测参数(11)。为了改进该类型的系统，从而使地面处理设备(1、2)有利地共同作用和相互支持，在此建议，所述系统具有共同配属于这些地面处理设备(1、2)的数据库(5)，至少两个地面处理设备(1、2)的与各个地面处理设备(1、2)的调整参数(12)相对应的探测参数(11)被存储在所述数据库(5)中。

公开(公告)号：CN109144040A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201710455327.1

申请日：2017-06-16

Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司

Inventor： 唐锐

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明提供一种系统通过识别控制信息控制车辆的方法和系统，包括以下步骤：后台服务器分别给予指挥方和车辆以认证信息；指挥方通过认证信息与车辆相配对，得到指挥车辆的权限；指挥方用语音和/或手势给予车辆指令，车辆识别该语音和/或手势的意图并转换为控制信号控制车辆行驶。本发明解决了在事故发生区、道路拥堵区指挥车辆或繁华路段停车场内泊车时，车辆指挥调度难的问题，提高指挥调度的安全性和交通疏散效率。

公开(公告)号：CN109032132A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810739118.4

申请日：2018-07-06

Applicant: 联合汽车电子有限公司

Inventor： 刘佳熙 ,  李君 ,  丁锋 ,  施思明 ,  张威

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明提供了一种车辆驾驶系统及方法，所述自动驾驶控制器负责环境感知及路径规划的任务，并将所述规划路径发送给所述车辆运动域控制器，所述车辆运动域控制器对所述规划路径进行验证，实现了关键功能的冗余设计，若所述自动驾驶控制器出现故障，规划的路径有问题，所述车辆运动域控制器可以及时发现，提高了车辆驾驶系统的稳定性及安全性，进一步，由于所述车辆运动域控制器直接协调所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶，大大缩短了控制执行部分的通讯路径，减少了通讯延时，提高了所述车辆驾驶系统的实时性。

公开(公告)号：CN109032125A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810548350.X

申请日：2018-05-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘翔 ,  吴彬 ,  唐家勋 ,  杨标 ,  陈俊廷

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明涉及一种视觉AGV的导航方法，所述的AGV上安装有连接控制中心的车载摄像头，所述的控制中心安装图像处理和识别标识带边缘的软件，所述的控制中心连接AGV的驱动程序，该方法包括以下步骤：步骤1、软件初始化，加载视觉导航需要的参数；步骤2、加载完参数后打开摄像头，读取当前帧图像记为srcFrame，若srcFrame为空，程序结束，若srcFrame不为空，srcFrame进入步骤3；步骤3、while循环图像处理过程；步骤4、输出决策条件，AGV的驱动程序根据该条件决策在实际场景中的运动。与现有技术相比，本发明具有导引精度高、路径设置和变更简单灵活、智能化程度高等优点。

公开(公告)号：CN108803620A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810828427.9

申请日：2018-07-25

Applicant: 梁步阁

Inventor： 梁步阁

IPC: G05D1/02 ,  G01D21/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G01D21/02 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/02

Abstract: 一种用于机器人的UWB定位系统，属于室内自主导航技术领域，包括定位模块、勘察模块、数据处理模块、控制模块，定位模块将GPS技术和UWB技术相结合，GPS技术用于对机器人室外位置进行定位，UWB技术用于对室内位置的定位，勘察模块设有多种检测单元，用于检测不同环境数据，与控制模块中的图型绘制单元交换数据后，可用于搜救工作，控制模式分为主动控制模式和被动控制模式，可通过系统CPU数据分析单元对数据分析并自主进行路线的制定，也可通过人为远程遥控下发指令或以程序的方式固定移动路线，本发明通过UWB技术解决室内传输信号的不稳定的问题，UWB技术传输速率高、空间容量大、成本低、功耗低。

公开(公告)号：CN108508883A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201710806578.X

申请日：2017-09-08

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 吴荣哲 ,  李海龙 ,  吴太东 ,  李玩宰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G08G1/161 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/095 ,  B60W40/00 ,  B60W2550/308 ,  B60W2750/306 ,  G01C21/30 ,  G01C21/3658 ,  G01S5/0263 ,  G01S19/40 ,  G01S19/48 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/096791 ,  G08G1/163 ,  G08G1/166 ,  H04W84/18 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明描述了一种用于车辆位置估计设备和方法，以及使用其的车辆。车辆位置估计设备包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由车辆传感器检测的车辆的信息和从另一车辆发送的另一车辆的行驶信息来检测车辆的位置和另一车辆的行驶轨迹，并且预测另一车辆的行驶路线，以将另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正车辆的位置。

公开(公告)号：CN108459605A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810240493.4

申请日：2018-03-22

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 黄康 ,  张雁欣 ,  孙浩 ,  甄圣超 ,  陈盼盼 ,  李传阳 ,  刘荣耀 ,  郑运军

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示：(1)建立AGV轮子动力学模型；(2)设立结构约束，建立AGV系统动力学模型；(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束，求取约束力矩；(4)建立基于Udwadia-Kalaba理论的轨迹跟踪控制器，通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，建模过程中采用Udwadia-Kalaba理论，不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数，为约束机械系统的建模开辟了新的途径。

公开(公告)号：CN108287551A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810213299.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 马鞍山钢铁股份有限公司

Inventor： 邱全山 ,  张芳 ,  汪开保 ,  朱乐群 ,  钱虎林 ,  汪桂 ,  刘彦 ,  汪强 ,  夏鹏飞 ,  胡银青 ,  黄瑶 ,  汪高强 ,  马云 ,  方亮青 ,  夏军 ,  钱伏虎

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明适用于工业机车控制技术领域，提供了一种基于固定路线往返的工业机车行走系统及方法，系统包括：带式编码器，平行于预设行走路径设置；设于工业机车上的读码器，读码器与带式编码器位于同一水平位置，且位于带式编码器的感应距离内；PLC控制器，与各读码器无线通讯连接，其中，读码器感应工业机车沿预设行走路径过程的当前位置地址编码，并将读取的当前位置地址编码发送至PLC控制器；PLC控制器基于当前位置地址编码及对应工业机车的目标地址编码控制工业机车行驶至目标位置。该系统基于读码器读取的当前位置信息自动控制工业机车行走至目标位置，定位精准；基于设定的安全距离控制一方工业机车停车或避让，避免相互碰撞的问题。