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公开(公告)号：CN109940586B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910230242.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节脊柱，包括依次铰接的第一脊骨、第二脊骨与第三脊骨，所述第一脊骨与所述第三脊骨分别用于安装机器人下肢，所述第一脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第一驱动单元，所述第三脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元分别安装于所述第二脊骨上；本发明还公开了一种脊柱型四足机器人，包括所述多关节脊柱与机器人下肢，所述机器人下肢分别安装于所述第一脊骨与所述第三脊骨。该多关节脊柱及脊柱型四足机器人具有多关节脊柱结构而可模拟四足生物的脊柱弯曲动作，脊柱弯曲幅度宽广，并增加前后肢体的运动独立性与可操作性，提高四足机器人的运动速度与运动灵活性。
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公开(公告)号：CN109940586A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910230242.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节脊柱，包括依次铰接的第一脊骨、第二脊骨与第三脊骨，所述第一脊骨与所述第三脊骨分别用于安装机器人下肢，所述第一脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第一驱动单元，所述第三脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元分别安装于所述第二脊骨上；本发明还公开了一种脊柱型四足机器人，包括所述多关节脊柱与机器人下肢，所述机器人下肢分别安装于所述第一脊骨与所述第三脊骨。该多关节脊柱及脊柱型四足机器人具有多关节脊柱结构而可模拟四足生物的脊柱弯曲动作，脊柱弯曲幅度宽广，并增加前后肢体的运动独立性与可操作性，提高四足机器人的运动速度与运动灵活性。
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公开(公告)号：CN106080060A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610555065.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C25/05
CPC classification number: B60C25/0506 , B60C25/0524 , B60C25/059
Abstract: 一种用于轮胎检测的扒胎机构，它涉及一种扒胎机构。本发明解决了现有的用于轮胎检测的扒胎机构存在占用空间大、操作复杂的问题。滚轴通过两个第一深沟球轴承安装在滚子上；电推缸的推杆位于两个水平直线导轨之间且三者相互平行设置，第二轴承盖通过螺栓固定在轴承安装座上，手爪单元通过螺栓连接在固定板上；动子座通过螺母固装在滑块上，滑块通过直线导轨轴承安装在底座上，步进电机通过电机安装座固定在底座的上部，步进电机的输出轴通过联轴器与丝杠的上端固接，丝杠的下端通过前向深沟球轴承和后向深沟球轴承安装在底座的下部，底座的下端与线性模组连接板螺栓连接，单元滑块通过滚珠直线轴承安装在竖直导轨上。本发明用于轮胎检测。
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公开(公告)号：CN105652896A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510975433.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 一种用于足式机器人运动实验的转台，它涉及一种运动实验的转台。本发明解决了目前没有测试和验证足式机器人局部或者整体样机性能的实验装置问题。小带轮轴承盖板安装在小带轮轴承安装座的下端面上，小同步带轮与大同步带轮通过同步带连接，编码器通过编码器安装座安装在机架盖板下端面上，偏航轴承通过偏航轴承座安装在偏航芯轴底板的上端面上，偏航芯轴盖板盖装在偏航轴承座上；偏航芯轴的下部通过偏航轴承安装在偏航轴承座上，俯仰芯轴穿装在俯仰芯轴上部，俯仰方形框通过俯仰芯轴轴承安装在俯仰芯轴的两端上，电位器通过电位器安装座固装在俯仰方形框的外侧壁上，电位器转动轴通过联轴器与俯仰芯轴的同轴固接。本发明用于足式机器人运动实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105652896B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510975433.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种用于足式机器人运动实验的转台，它涉及一种运动实验的转台。本发明解决了目前没有测试和验证足式机器人局部或者整体样机性能的实验装置问题。小带轮轴承盖板安装在小带轮轴承安装座的下端面上，小同步带轮与大同步带轮通过同步带连接，编码器通过编码器安装座安装在机架盖板下端面上，偏航轴承通过偏航轴承座安装在偏航芯轴底板的上端面上，偏航芯轴盖板盖装在偏航轴承座上；偏航芯轴的下部通过偏航轴承安装在偏航轴承座上，俯仰芯轴穿装在俯仰芯轴上部，俯仰方形框通过俯仰芯轴轴承安装在俯仰芯轴的两端上，电位器通过电位器安装座固装在俯仰方形框的外侧壁上，电位器转动轴通过联轴器与俯仰芯轴的同轴固接。本发明用于足式机器人运动实验。
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公开(公告)号：CN106080060B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610555065.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C25/05
Abstract: 一种用于轮胎检测的扒胎机构，它涉及一种扒胎机构。本发明解决了现有的用于轮胎检测的扒胎机构存在占用空间大、操作复杂的问题。滚轴通过两个第一深沟球轴承安装在滚子上；电推缸的推杆位于两个水平直线导轨之间且三者相互平行设置，第二轴承盖通过螺栓固定在轴承安装座上，手爪单元通过螺栓连接在固定板上；动子座通过螺母固装在滑块上，滑块通过直线导轨轴承安装在底座上，步进电机通过电机安装座固定在底座的上部，步进电机的输出轴通过联轴器与丝杠的上端固接，丝杠的下端通过前向深沟球轴承和后向深沟球轴承安装在底座的下部，底座的下端与线性模组连接板螺栓连接，单元滑块通过滚珠直线轴承安装在竖直导轨上。本发明用于轮胎检测。
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公开(公告)号：CN109940592A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367107.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。
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公开(公告)号：CN210061120U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920632784.8
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209485710U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920369196.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型公开了一种足式机器人试验平台，包括：跑步机；第一直线导向装置，沿所述跑步机的运行方向布置于所述跑步机上；第二直线导向装置，沿铅垂方向布置于所述第一直线导向装置上并连接足式机器人，所述足式机器人可铅垂升降地保持于所述第二直线导向装置上；提升装置，设置于所述第二直线导向装置上，用于驱动所述足式机器人铅垂升降。本实用新型提供的足式机器人试验平台将负载约束在平面内，实现精确的运动导向与可靠的安全保障，满足足式机器人的高速运动试验要求。
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