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公开(公告)号：CN112373711A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN112373711B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN118965794A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411144497.4
申请日：2024-08-20
IPC: G06F30/20 , G06T11/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，属于航天器轨道设计领域，包括根据轨道机动任务要求，建立对应的时间系统以获取行星轨道位置速度信息，建立航天器的轨道动力学模型；基于贝塞尔形函数法建立航天器初始机动转移轨道，以轨道转移时间最短为性能指标进行迭代优化，得到满足动力学约束条件的离散点上的轨道参数；最后以离散点上的轨道参数为基础，基于Lambert问题施加密集脉冲的形式对轨道予以修正完成变轨任务。本发明采用上述的一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，极大地减小了计算量，且密集脉冲的机动形式由于施加控制力的密度更大，相比常规少脉冲机动决策空间更大，变轨精度也就更高。
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公开(公告)号：CN119018373A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411412348.1
申请日：2024-10-11
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，涉及航天器地面零重力模拟试验领域，基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视场坐标系及模拟器本体坐标系，在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制，实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，本发明提供的动态补偿算法能够持续自动计算补偿力矩，并得到配重块移动距离，对重力干扰力矩进行实时补偿，使模拟器质心与球轴承球心高度重合，大大提高航天器地面微低重力模拟试验的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116974300A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311024626.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119429199A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411901336.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种地面零重力气浮模拟器外壳固定支架，涉及地面零重力气浮模拟器硬件设备设计领域，包括，顶板、侧板和中板，侧板设置有一对，分别设置在中板两侧，顶板设置在中板上方，顶板设置有若干顶板通孔，顶板通孔配置有对应的顶部固定螺丝，顶板通过顶部固定螺钉和中板固定连接，侧板设置有若干第一侧板通孔，第一侧板通孔配置有第一侧板连接螺钉，侧板通过第一侧板连接螺钉和顶板固定连接，侧板设置有若干第二侧板通孔，第二侧板通孔配置有第二侧板连接螺钉，侧板通过第二侧板连接螺钉和中板固定连接。本发明提供的外壳固定支架更加稳定、灵活和便捷，可以适应不同类型和尺寸的地面零重力气浮模拟器外壳的安装。
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公开(公告)号：CN118882635A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411057945.7
申请日：2024-08-02
Abstract: 本发明公开了一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，包括以下步骤：S1、确定J2000.0地心惯性坐标系OXYZ、三星平面坐标系O′X′Y′和地面坐标系O″X″Y″；S2、根据投影关系，建立地心惯性坐标系OXYZ下三星位置坐标到三星平面坐标系O′X′Y′下三星的位置坐标映射；S3、确定空间缩放比，建立三星平面坐标系O′X′Y′下三星位置坐标到地面坐标系O″X″Y″下三星模拟器位置坐标映射。本发明采用上述的一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，实现了空间中三星编队的三维轨迹与地面上零重力模拟器编队的平面运动之间的映射，满足了航天器地面模拟试验的天地一致性要求。
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公开(公告)号：CN119000144A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411107124.X
申请日：2024-08-13
Abstract: 本发明公开了哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统，涉及航天器地面零重力模拟试验技术领域，包括减震地基，减震地基上环绕设置有多组运动视觉捕捉单元，多组运动视觉捕捉单元的中心位置处设置有气浮平台，气浮平台上设置有动态补偿单元；动态补偿单元包括设置在气浮平台上的支撑组件，支撑组件的两端分别连接有圆盘组件一和圆盘组件二。本发明采用上述结构的哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统，根据视觉相机和反作用飞轮的反馈计算调节范围，可实现模拟器三自由度姿态转动机构微低重力模拟过程中重力干扰力矩动态偏差的自动高精度动态修正，实现试验全过程对复杂变化的重力干扰力矩进行高精度动态补偿。
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公开(公告)号：CN118877228A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411072001.7
申请日：2024-08-06
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种低雷达回波散射的卫星外壳部件，属于航天飞行器在轨隐身技术领域，包括外壳骨架和设置在所述外壳骨架外部的蒙皮，所述蒙皮采用复合雷达隐身材料制作而成，所述外壳骨架采用树脂材料制作而成，所述复合雷达隐身材料包括两种光子晶体薄膜与一种纳米氧化锌材料涂层，且所述卫星外壳部件的外形为鹅卵型。本发明采用上述结构的一种低雷达回波散射的卫星外壳部件，鹅卵型的外形设计可以使得雷达回波反射角变大，使得雷达回波检测到的更少，隐身效果显著；通过复合雷达隐身材料涂层与鹅卵型外壳组合的方式，能够实现综合作用下的优异的雷达回波减弱作用，进一步实现覆盖X波段及以下的雷达隐身效果。
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公开(公告)号：CN118833411A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411072156.0
申请日：2024-08-06
Abstract: 本发明公开了一种具备袭扰功能的一次性微纳卫星系统，属于在轨武器装备技术领域，包括鹅卵型卫星外壳部件和设置在鹅卵型卫星外壳部件内部的星载电源模块、星载计算机模块、气瓶模块、相机模块、微型电磁发射器、前姿态控制喷嘴和尾部运动控制喷嘴，鹅卵型卫星外壳部件的中心设置有中通贯通孔，鹅卵型卫星外壳部件的头部均匀设置有六个孔位，相机模块、微型电磁发射器与前姿态控制喷嘴对应设置在孔位处，且气瓶模块通过供气管道分别与前姿态控制喷嘴与尾部运动控制喷嘴连接。本发明采用上述结构的一种具备袭扰功能的一次性微纳卫星系统，不仅能满足低成本高效打击在轨目标的任务需求，还能满足小体积、轻质量、低能耗、高效率作战的在轨任务需求。
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