公开(公告)号：CN119422633A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411755333.5

申请日：2024-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大郑州研究院

Inventor： 张点金 ,  徐昂 ,  张宁 ,  毕鹤翔 ,  徐赛

IPC: A01D45/16

Abstract: 本发明涉及烟叶采摘技术领域，更具体的说是一种全自动烟叶装夹排布采摘车。全自动烟叶装夹排布采摘车的设计初衷在于解决传统采摘方式存在的种种缺陷。其工作原理是通过采摘工人将烟叶拾取后，利用传送带将烟叶输送至上方，下落到烟叶暂储盒中，此时挡板默认打开，烟叶落到烟叶压缩装置底部。由重力传感器判断烟叶的数量。烟叶积累到一定数量时，挡板关闭，烟叶装夹装置工作，高效的实现压缩装夹烟叶。装夹后的烟夹通过机械臂运输到烟夹置放架上。另外设计的机构较为简洁，成本低廉，可以方便地对装置零部件进行更换。

公开(公告)号：CN118975752A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411055657.8

申请日：2024-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大郑州研究院

Inventor： 张点金 ,  吴英丹 ,  徐赛 ,  郭斌 ,  李隆球

IPC: A47L5/36 ,  A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  A47L9/04 ,  A47L9/24 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明一种吸盘式爬墙清扫楼梯机器人，本机器人将整合当前技术的优势，包含爬墙车体、爬墙车体中的内置两个分别为啮合、绳索收放式楼梯道休息平台和步梯清扫吸尘机器车装置以及上、下侧墙辅助攀爬运动机构，机器人整体质量轻，机器人内部空间结构合理，机构的冗余自由度可以保证机构具有较强的抗干扰能力，限位机构避免了内部运动装置的干涉，位置设置严谨并且容易重构装调；另外采用先进的传感器技术、精密的导航系统以及高效的清扫装置，不仅能够依靠吸盘在楼梯道的侧墙爬行，还可以自如地在楼梯道休息平台和侧墙面间转换，同时根据传感器识别到不同的环境条件自动调整清洁模式，实现清扫休息平台上与步梯的功能。

公开(公告)号：CN119370592A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411755177.2

申请日：2024-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大郑州研究院

Inventor： 张点金 ,  徐赛 ,  毕鹤翔 ,  徐昂 ,  张宁

IPC: B65G47/90 ,  B65G43/08 ,  B65G41/00

Abstract: 本发明涉及绳索装卸货机器人技术领域，更具体的说是一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人。通过主体结构和嵌套结构分离，能够适应不同和复杂装卸货场景，同时保证机器人便携收纳的机构优势，另外依靠高性能传感器可以实现智能识别货物、场地以及无人智能装卸货，机构整体结构稳定可靠，机器人内部空间结构合理，机构的冗余自由度可以保证机构具有较强的抗干扰能力，限位机构避免了内部运动装置的干涉，并且容易重构装调。另外传感器选择与位置设置严谨，使得功能更加完善，更加自动化、智能化。

公开(公告)号：CN119636948A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411776446.3

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大郑州研究院

Inventor： 张点金 ,  毕鹤翔 ,  徐赛 ,  徐昂 ,  张宁

IPC: B62D57/032 ,  B62D37/00 ,  H02K7/02 ,  H02K7/14

Abstract: 本发明涉及动量调节器技术领域，更具体的说是一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器。针对现有技术的不足，通过三个旋转飞轮动量调节器，且三个飞轮的轴线两两垂直，分别位于一个虚拟的x、y、z轴上运用角动量守恒原理，通过对四足机器人施加在俯仰、偏航、翻滚方向上的角动量，调整四足机器人坠落过程中的姿态，实现四足机器人平稳着陆。

公开(公告)号：CN113630163B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202010374733.7

申请日：2020-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孟维晓 ,  徐赛 ,  王金明 ,  韩帅

IPC: H04B7/06

Abstract: 本发明公开了一种面向相关主窃信道具有鲁棒性的人工噪声辅助的波束成形方案。步骤1：建立主信道CSI不完整时的相关多输入单输出MISO窃听信道模型；步骤2：设置信源Alice处的发射功率，合法用户Bob和非串通的窃听用户Eve处的中断SINR以及合法用户和窃听用户处信干噪比中断概率SINR‑OP；步骤3：建立在给定合法用户Bob和非串通的窃听用户Eve处，合法用户和窃听用户处信干噪比中断概率SINR‑OP约束条件下的合法用户Bob处中断SINR最大化非凸优化问题；步骤4：将步骤3最大化非凸优化问题转化为凸问题进行求解。本发明使得合法用户Bob获得较高的目标中断信干噪比SINR，从而有效提升合法用户Bob处的通信性能。

公开(公告)号：CN113630163A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202010374733.7

申请日：2020-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孟维晓 ,  徐赛 ,  王金明 ,  韩帅

IPC: H04B7/06

Abstract: 本发明公开了一种面向相关主窃信道具有鲁棒性的人工噪声辅助的波束成形方案。步骤1：建立主信道CSI不完整时的相关多输入单输出MISO窃听信道模型；步骤2：设置信源Alice处的发射功率，合法用户Bob和非串通的窃听用户Eve处的中断SINR以及合法用户和窃听用户处信干噪比中断概率SINR‑OP；步骤3：建立在给定合法用户Bob和非串通的窃听用户Eve处，合法用户和窃听用户处信干噪比中断概率SINR‑OP约束条件下的合法用户Bob处中断SINR最大化非凸优化问题；步骤4：将步骤3最大化非凸优化问题转化为凸问题进行求解。本发明使得合法用户Bob获得较高的目标中断信干噪比SINR，从而有效提升合法用户Bob处的通信性能。