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公开(公告)号：CN118096586B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202311178141.8
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/70 , G06N3/0455 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于残差结构编码器解码器架构的视频人脸隐私保护方法，涉及视频隐私保护技术领域。所述方法包括：采集摄像头拍摄的人脸视频数据并将其处理为第一图片数据，提取所述第一图片数据中的人脸图片数据；将所述人脸图片数据进行模糊处理，获得模糊人脸图片数据；训练人脸和模糊人脸二分类模型，使用所述二分类模型识别所述人脸图片数据和所述模糊人脸图片数据；训练残差结构复杂编码器模型、残差结构复杂解码器模型和密码模型；本发明既可以在不降低视频质量的情况下实现较高程度的隐私保护，又可以在得到密码授权后对进行了隐私保护后的视频进行高度还原，同时该方法的操作非常简单，只需将训练好的模型接入需要隐藏视频的设备。
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公开(公告)号：CN118907269A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411253853.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种模块化对接机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的双足机器人在复杂地形运行的稳定性差，且双足机器人的负载能力差的问题。本发明包括中间连接块和夹紧结构，中间连接块具有两个夹持端，每个夹持端对应一个夹紧结构并被夹持；夹紧结构中的中间驱动单元包括中间驱动轴和驱动凸轮，驱动凸轮套装于中间驱动轴并可随中间驱动轴转动；每个手指单元对应一个驱动凸轮；手指单元包括触杆、手指、销轴一和回位弹簧；手指经由销轴一被铰接于驱动凸轮的一侧，触杆的一端与对应的驱动凸轮的表面接触，另一端连接于手指的末端并可转动；回位弹簧的一端连接于手指，另一端被固定并拉伸。本发明主要用于双足机器人的模块化连接。
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公开(公告)号：CN116431335A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310276897.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明提供一种基于控制组的容器消息队列资源配额控制方法。通过控制组中提供的信息，确定某项任务可以占用的消息队列配额；根据该任务当前已经占用的消息队列资源数量，与它所分得的配额进行比较，判断是否发生了配额已占满的情况；如果配额已经占满，则返回错误信息，拒绝分配；否则，执行分配个消息队列额度的步骤，分配内存空间，插入消息。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行配额的控制。
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公开(公告)号：CN114820714A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210542138.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于多重特征相似性匹配算法的视觉多目标跟踪方法，涉及自动驾驶感知和安防监控领域。解决了现有多目标跟踪方法缺少对检测目标和已存在跟踪轨迹之间的时空特征相关性考量，存在跟踪准确率低的问题。本发明获取t时刻的目标检测集合；对历史轨迹进行纹理特征提取；对每个新目标的纹理特征进行空间融合，再对每条历史轨迹进行时空特征融合，对每条历史轨迹时空融合后的纹理特征和每个新目标的纹理特征进行多重融合，最后将t时刻的目标与所述历史跟踪轨迹匹配，完成多目标跟踪。本发明适用于目标跟踪。
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公开(公告)号：CN117313142B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311179669.7
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/62 , G06F21/60 , G06F21/31 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/58 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于图像隐写的视频人脸隐私保护方法，首先收集载体图片和人脸图片；接着对应搭建一个载体图像和载密图像二分类模型、一个密码模型、一个残差结构复杂生成器模型A和一个残差结构复杂生成器模型B；之后训练以上模型收集载密图片数据和还原秘密图片数据；原始视频中出现的人脸就得到了有效的保护及有需要的时候进行还原。本发明既可以在不降低视频质量的情况下实现较高程度的隐私保护，又可以在得到密码授权后对进行了隐私保护后的视频进行高度还原。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116522323B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310259699.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于命名空间的容器消息队列读写管理方法。通过消息队列中提供的信息，确定某项任务可以读写哪个或哪些消息队列；查看该任务请求读写的消息队列，是否是已经获得了权限；如果该任务确实有权读写该消息队列，则予以放行，进行读取操作或者写入操作；如果没有权限读写该消息队列，则返回错误信息，拒绝进行读写操作。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行读写操作中访问权限的管理。
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公开(公告)号：CN115140048B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN115272395A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210810760.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度图卷积网络的跨域可迁移行人轨迹预测方法。针对跨域的行人轨迹预测问题，本发明提出了一种基于深度图卷积网络的可迁移行人轨迹预测方法，该方法能够通过在一个行人轨迹数据集上进行深度预测模型的训练，在训练过程中考虑与其它行人轨迹域进行对齐，从而训练得到的模型不仅能够在训练域(源域)上进行很好的轨迹预测，同时能够直接迁移到其它行人轨迹域(目标域)的预测，而不会造成较大偏差。
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公开(公告)号：CN116522323A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310259699.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于命名空间的容器消息队列读写管理方法。通过消息队列中提供的信息，确定某项任务可以读写哪个或哪些消息队列；查看该任务请求读写的消息队列，是否是已经获得了权限；如果该任务确实有权读写该消息队列，则予以放行，进行读取操作或者写入操作；如果没有权限读写该消息队列，则返回错误信息，拒绝进行读写操作。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行读写操作中访问权限的管理。
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公开(公告)号：CN115171414B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210654935.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/0967 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制系统，本发明涉及的是无人驾驶控制、车路协同技术领域，本发明不断地采集自身车辆和前车的位置、距离、车速、加速度等轨迹信息，轨迹变换模块根据笛卡尔坐标系向Frenet坐标系转换，转换后的轨迹信息将输入控制模块的决策单元计算分析出自身车辆当前要保持安全且舒适的跟驰状态与前车所需维持的最小安全距离，下层控制器据此控制调整自身车辆的运行状态。调整后的运行状态信息又将被信息采集模块采集，使自身车辆一直保持安全且舒适的跟驰状态。本发明能准确且高效的解决CACC车辆在多种交通场景和条件下跟车状态的控制决策问题，帮助CACC车辆自动安全的完成驾驶任务。
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