公开(公告)号：CN100491197C

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200710144484.7

申请日：2007-10-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 季宝锋 ,  孙艳杰 ,  陈东良 ,  贾守波 ,  刘增文 ,  王立权 ,  常媛媛 ,  张永锐

IPC: B63H1/36 ,  A63H11/00

Abstract: 本发明提供的是一种双体机器鱼。它包括机器鱼的鱼头部分，在鱼头部分后面安装有两套尾部摆动驱动机构，两套尾部摆动驱动机构并排与鱼头相连。与单尾鳍推进的机器鱼相比，双体仿生机器鱼既利用并发挥了仿鱼推进的优点，又克服了单尾推进模式存在的艏摇问题，保证了仿生机器鱼航行的稳定性，从而降低了机器鱼的航行阻力，提高了尾部仿生推进器的效率。

公开(公告)号：CN101157381A

公开(公告)日：2008-04-09

申请号：CN200710144484.7

申请日：2007-10-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 季宝锋 ,  孙艳杰 ,  陈东良 ,  贾守波 ,  刘增文 ,  王立权 ,  常媛媛 ,  张永锐

IPC: B63H1/36 ,  A63H11/00

Abstract: 本发明提供的是一种双体机器鱼。它包括机器鱼的鱼头部分，在鱼头部分后面安装有两套尾部摆动驱动机构，两套尾部摆动驱动机构并排与鱼头相连。与单尾鳍推进的机器鱼相比，双体仿生机器鱼即利用并发挥了仿鱼推进的优点，又克服了单尾推进模式存在的艏摇问题，保证了仿生机器鱼航行的稳定性，从而降低了机器鱼的航行阻力，提高了尾部仿生推进器的效率。

公开(公告)号：CN101033000A

公开(公告)日：2007-09-12

申请号：CN200710072128.9

申请日：2007-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 季宝锋 ,  孙艳杰 ,  王立权 ,  贾守波 ,  刘增文

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种多关节波动推进鱼形机器人。它包括多关节尾部摆动驱动机构、胸鳍同步转动机构、驱动控制电路以及配重、形状支撑和密封部分，多关节尾部摆动驱动机构包括驱动电机、多级四连杆传动机构和尾鳍，驱动电机连接多级传动机构，多级四连杆传动机构连接尾鳍，胸鳍同步转动机构包括支撑固定部件、安装在支撑固定部件上的驱动电机、左右两个胸鳍和传动杆，驱动电机连接传动杆，传动杆连接两个胸鳍，驱动控制电路包括安装在机器人内的红外遥感控制部分和下位机电路，红外遥感控制部分通过信号传输接口连接下位机电路。本发明能在水下自由游动、具有上浮和下潜功能、远程遥控、能够在复杂水流环境下急加速运动等优点。