公开(公告)号：CN119705787A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411904083.7

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  崔书澳 ,  冯睿 ,  黄远标 ,  宋裕恒 ,  王宇扬 ,  李昊阳 ,  宋越 ,  郭琪 ,  秦洪德

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00

Abstract: 一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，属于自重构模块化自主水下航行器技术领域。为解决自重构模块化AUV重心改变导致其性能产生负面影响的问题，它包括：测定所有组合的重量分布、重心位置和浮心位置，计算对应AUV构型的水动力系数；识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，与模块组合进行匹配，判断是否装配准确；对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数；对模块化AUV进行岸上、岸上载荷测试和岸上任务部署；实时获取姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态自适应调整，达到预置姿态目标，且保持平衡状态。本发明用于自重构模块化自主水下航行器。