公开(公告)号：CN119705787A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411904083.7

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  崔书澳 ,  冯睿 ,  黄远标 ,  宋裕恒 ,  王宇扬 ,  李昊阳 ,  宋越 ,  郭琪 ,  秦洪德

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00

Abstract: 一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，属于自重构模块化自主水下航行器技术领域。为解决自重构模块化AUV重心改变导致其性能产生负面影响的问题，它包括：测定所有组合的重量分布、重心位置和浮心位置，计算对应AUV构型的水动力系数；识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，与模块组合进行匹配，判断是否装配准确；对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数；对模块化AUV进行岸上、岸上载荷测试和岸上任务部署；实时获取姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态自适应调整，达到预置姿态目标，且保持平衡状态。本发明用于自重构模块化自主水下航行器。

公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。

公开(公告)号：CN118868303A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410900148.4

申请日：2024-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  刘显宁 ,  耿丞泽 ,  崔书澳 ,  王宇扬 ,  秦洪德

IPC: H02J7/00

Abstract: 智能水下机器人的电源管理系统及方法，属于电源管理技术领域。解决了现有水下机器人供电系统存在过度放电或漏水时无法及时响应的问题。本发明电压传感器和电流传感器分别检测机器人供电电池的端电压和输出电流；漏水检测传感器用于检测所述密封舱内是否进水，浸水检测传感器用于检测机器人是否浸入水中，物理开关用于控制机器人供电电池是否向信号开关供电；信号开关用于控制机器人供电电池是否向机器人供电，主控制器根据接收到的电池端电压信号、输出电流信号、密封舱内是否进水及机器人是否浸水，控制信号开关的断开或闭合；还根据机器人中央控制系统发送的信号向抛载系统发送触发信号。本发明适用于智能水下机器人电源管理。

公开(公告)号：CN119270851A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382573.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  周思聪 ,  刘明奇 ,  崔书澳 ,  黄远标 ,  王宇扬 ,  赵天逸 ,  孙晟轩 ,  季康 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，涉及船舶水下控制技术领域，针对现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题，本申请设计控制器使多AUV系统在存在海流扰动、模型不确定性与执行器死区的情况下，所有跟随者AUV都能收敛到领航者AUV组成的凸包中，与领航者AUV协同作业，完成多AUV系统的分布式包含控制。本申请解决了现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题。