公开(公告)号：CN118868303A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410900148.4

申请日：2024-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  刘显宁 ,  耿丞泽 ,  崔书澳 ,  王宇扬 ,  秦洪德

IPC: H02J7/00

Abstract: 智能水下机器人的电源管理系统及方法，属于电源管理技术领域。解决了现有水下机器人供电系统存在过度放电或漏水时无法及时响应的问题。本发明电压传感器和电流传感器分别检测机器人供电电池的端电压和输出电流；漏水检测传感器用于检测所述密封舱内是否进水，浸水检测传感器用于检测机器人是否浸入水中，物理开关用于控制机器人供电电池是否向信号开关供电；信号开关用于控制机器人供电电池是否向机器人供电，主控制器根据接收到的电池端电压信号、输出电流信号、密封舱内是否进水及机器人是否浸水，控制信号开关的断开或闭合；还根据机器人中央控制系统发送的信号向抛载系统发送触发信号。本发明适用于智能水下机器人电源管理。

公开(公告)号：CN118004384A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410313885.4

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  陈圆荘 ,  毕意翔 ,  欧阳陵鹏 ,  许艺瀚 ,  林宇涵 ,  杨侨欣 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  H04N23/695

Abstract: 一种微小型拍摄水下机器人控制系统，属于民用水下机器人领域，本发明为解决现有深海探测ROV结构复杂、成本高、操作难度大，不适合应用于民用市场中的问题。本发明包括ROV本体、电子舱、浮漂和控制手柄；ROV本体搭载电子舱，ROV本体连接浮漂，ROV本体潜于水下，浮漂浮于水上；浮漂搭载信号接收器；电子舱搭载摄像头；控制手柄与浮漂无线通讯进而控制水下ROV本体的姿态和摄像头拍摄角度。本发明适用于垂钓观察、家庭娱乐、水下摄影、团建培训等多种场景。

公开(公告)号：CN119705787A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411904083.7

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  崔书澳 ,  冯睿 ,  黄远标 ,  宋裕恒 ,  王宇扬 ,  李昊阳 ,  宋越 ,  郭琪 ,  秦洪德

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00

Abstract: 一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，属于自重构模块化自主水下航行器技术领域。为解决自重构模块化AUV重心改变导致其性能产生负面影响的问题，它包括：测定所有组合的重量分布、重心位置和浮心位置，计算对应AUV构型的水动力系数；识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，与模块组合进行匹配，判断是否装配准确；对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数；对模块化AUV进行岸上、岸上载荷测试和岸上任务部署；实时获取姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态自适应调整，达到预置姿态目标，且保持平衡状态。本发明用于自重构模块化自主水下航行器。

公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。

公开(公告)号：CN118915750A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410990172.1

申请日：2024-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯琳森 ,  邓忠超 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  黄远标 ,  张济宇 ,  赵天逸 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种欠驱动水面无人艇集群系统分布式预设时间包含控制编队方法，属于水面无人艇集群控制技术领域。为了解现有的欠驱动USV集群控制存在系统稳定性差的问题，本发明采用预设时间方法设计了自适应扰动观测器，利用自身速度信息在预设时间内观测USV模型中存在的广义不确定项；然后设计了一个预设时间指令滤波器来，并采用反步法和变量代换的方法，为每个USV设计了预设时间分布式制导律；同时，设计了一个预设时间滤波补偿系统对滤波误差进行了补偿。并且在控制器设计中引入了一个抗饱和辅助系统来补偿输入饱和问题对系统稳定性的影响。结合Lyapunov稳定性设计得到根据虚拟制导律和包含控制器，用于对欠驱动水面无人艇集群系统的控制。

公开(公告)号：CN118182777A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410313883.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  宋裕恒 ,  陈圆荘 ,  赵一鹏 ,  冯睿 ,  孙晟轩 ,  张焕哲 ,  欧阳陵鹏 ,  刘祖延 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63B3/13 ,  B63G8/38 ,  G08C17/02 ,  H02J7/00

Abstract: 一种集成化微小型水下拍摄机器人，属于水下探测设备。为了解决现有的水下机器人制作成本高、体积大、充电口处容易漏水、漏电、待机时间短的问题。本发明包括机器人本体、浮标信号器、视频接收器和遥控手柄；浮标信号器连接在机器人本体上；视频接收器设置在地面站；遥控手柄控制机器人的水下运动；机器人包括外壳、拍摄控制系统、垂直推进器、供电系统和水平推进器；拍摄控制系统用于水下图像的采集和信号的传输；垂直推进器垂直安装在外壳内，并用于水下机器人的沉浮；供电系统为拍摄控制系统、垂直推进器、浮标信号器和水平推进器供电；水平推进器分别布置在外壳尾端的左右两侧，并用于水下机器人的前进、后退和偏转。本发明主要用于水下探测。