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公开(公告)号：CN101881970B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010191324.X
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶双舵同步控制方法。以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明的方法适用于具有双舵的船舶的航行与姿态控制。当两舵角出现偏差时，补偿网络能够及时修正舵角偏差，提高双舵同步的精度和灵敏度。
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公开(公告)号：CN101872195A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010203412.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种船舶海上航行航迹解析偏差生成方法。(1)输入出发地的经纬度坐标Q(xq，yq，zq)、目的地的经纬度坐标M(xm，ym，zm)；(2)计算期望最优航迹；(3)分段修正期望航迹；(4)计算船舶与航迹段的偏差；(5)判断船舶是否处于当前航迹段；(6)是则重复步骤(4)，否则进入下一航迹段计算，并重复步骤(4)。本发明得到的航迹能实现更经济、更安全的航海，并利于领航且极大的方便了自动舵航行，却只是增加了较小的航行距离；更利于航迹控制，同时也提高了航迹控制精度。
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公开(公告)号：CN101708767A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073441.3
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小水线面船水翼和柱翼舵多功能控制装置。包括两个水翼和柱翼舵机构；每个水翼和柱翼舵机构的组成包括水翼，固定在水翼上的水翼支柱，对称分布在水翼上、水翼支柱两侧的两个襟翼，设置在水翼支柱上的柱翼舵组成；两个水翼和柱翼舵机构分别安装在小水线面双体船的前部和后部，其中水翼与小水线面双体船的两片片体以一定的安装角固定相连，水翼支柱与小水线面双体船的上部连接体固定连接。本发明具有多功能性，能缩短体航到翼航的过渡时间，减弱小水线面双体船的升沉运动和纵摇运动，减弱双体船的横摇运动，控制船体的倾斜角度，具有航向调节功能，能有效的缩短转向回转半径，提高了小水线面双体船的安全性、适航性、机动性。
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公开(公告)号：CN101995821B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010209220.7
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能分步容错控制方法。(1)建立故障工况鲁棒容错控制器数据库；(2)调度运行正常工况控制器；(3)循环检测判断信号是否超过阈值；(4)调度运行被动鲁棒容错控制器；(5)诊断出系统具体故障信息；(6)切换为重构容错控制器；(7)重复步骤(3)。本发明采用智能分步容错控制方法，把实时性强、性能欠佳的鲁棒被动容错控制和性能好、实时性欠佳的主动容错控制有机结合起来，充分发挥各自的优点，对系统进行智能分步容错控制，降低了对系统故障检测单元的实时处理要求和难度。与单独的被动、主动容错设计相比本发明具有结构简单，可靠性强、实时性好、通用性强等优点，完全满足工程设计的要求。
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公开(公告)号：CN101708767B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910073441.3
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小水线面船水翼和柱翼舵多功能控制装置。包括两个水翼和柱翼舵机构；每个水翼和柱翼舵机构的组成包括水翼，固定在水翼上的水翼支柱，对称分布在水翼上、水翼支柱两侧的两个襟翼，设置在水翼支柱上的柱翼舵组成；两个水翼和柱翼舵机构分别安装在小水线面双体船的前部和后部，其中水翼与小水线面双体船的两片片体以一定的安装角固定相连，水翼支柱与小水线面双体船的上部连接体固定连接。本发明具有多功能性，能缩短体航到翼航的过渡时间，减弱小水线面双体船的升沉运动和纵摇运动，减弱双体船的横摇运动，控制船体的倾斜角度，具有航向调节功能，能有效的缩短转向回转半径，提高了小水线面双体船的安全性、适航性、机动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101872195B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010203412.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种船舶海上航行航迹解析偏差生成方法。(1)输入出发地的经纬度坐标Q(xq，yq，zq)、目的地的经纬度坐标M(xm，ym，zm)；(2)计算期望最优航迹；(3)分段修正期望航迹；(4)计算船舶与航迹段的偏差；(5)判断船舶是否处于当前航迹段；(6)是则重复步骤(4)，否则进入下一航迹段计算，并重复步骤(4)。本发明得到的航迹能实现更经济、更安全的航海，并利于领航且极大的方便了自动舵航行，却只是增加了较小的航行距离；更利于航迹控制，同时也提高了航迹控制精度。
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公开(公告)号：CN102183957B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN101900810A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010226510.2
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多潜器载体探测端声纳信息融合方法。以潜器为载体的多探测端声纳设备的多个潜器探测端的回波数据信息经接收端接收后按照如下步骤进行融合处理：(1)探测端回波信息数据预处理；(2)探测端回波多种特征信息提取；(3)多种特征信息特征层融合；(4)特征层融合信息的决策层融合。本发明的以潜器为载体的多探测端声纳中使用的信息融合方法，系统的利用多个探测端的数据信息进行决策，将每个探测端的信息数据融合在一起，全面、准确、可靠的描述水下目标的特征，克服了单个探测端只能提供目标的局部的特征信息，不能全面的描述目标的特征，提高了多探测端声纳设备的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101881970A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191324.X
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶双舵同步控制方法。以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明的方法适用于具有双舵的船舶的航行与姿态控制。当两舵角出现偏差时，补偿网络能够及时修正舵角偏差，提高双舵同步的精度和灵敏度。
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公开(公告)号：CN101881950A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010221490.X
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器旋转盘运动姿态监测装置。光栅尺分别安装在全方位推进器的三个液压缸上；微处理器发出指令信号确定光栅尺信号数据通道，数据转换单元，通过外部接口电路实时接收各液压缸对应光栅尺的输出信号，其中被确定的数据信号经电平转换转入信号处理单元；经信号处理单元的微处理器识别和处理后送入信号处理单元，信号处理单元将光栅尺位移及通道信息转换成RS232数字信号经通信接口单元接入上位机；上位机实时显示同时保存数据。本发明具有采集精度高、工作电压及功耗低、可靠性高及结构简单等特点。
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