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公开(公告)号：CN101881970A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191324.X
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶双舵同步控制方法。以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明的方法适用于具有双舵的船舶的航行与姿态控制。当两舵角出现偏差时，补偿网络能够及时修正舵角偏差，提高双舵同步的精度和灵敏度。
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公开(公告)号：CN101024419A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN101881970B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010191324.X
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶双舵同步控制方法。以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明的方法适用于具有双舵的船舶的航行与姿态控制。当两舵角出现偏差时，补偿网络能够及时修正舵角偏差，提高双舵同步的精度和灵敏度。
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公开(公告)号：CN100540395C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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