公开(公告)号：CN119659227A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411840045.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  李昊明 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  杜金刚 ,  曹聪

IPC: B60F3/00 ,  B60B19/12 ,  B62D57/028 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。它包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。它以机械操作代替人工操作，有效提高工作效率的同时，降低风险，机器人可以布放在坝体的任何位置，通过“桨‑轮‑足”多模式组合运动，可以实现自主跨介质的布放及回收、水中避碰、原位精细探测、抗扰动等多种场景作业，能够满足绝大多数大坝的缺陷检测工作需求，弥补了普通水下机器人布放回收复杂、坝体水下检测容易激起沉积物影响光学检测的不足，解决了现有技术中存在的问题。