公开(公告)号：CN119659226A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411840042.6

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  杜金刚 ,  王卓 ,  刘洋 ,  李昊 ,  白桂强

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/028 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及仿蟹机器人技术领域，尤其涉及一种用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人。它包括主体，所述主体由上壳体与下壳体闭合而成，在上壳体与下壳体之间设有连接框架，在连接框架上下两侧分别设有若干个固定螺栓，在对应上侧各个固定螺栓位置的上壳体内壁上分别设有与之配合的上固定柱，在对应下侧各个固定螺栓位置的下壳体内壁上分别设有与之配合的下固定柱。它结构设计紧凑且合理，集足‑桨‑轮多种运动模式于一体，能够很好地适应近岸复杂环境、可实现陆地、水中、海底的灵活高效运动，工作效率高，并满足水下作业需求，解决了现有技术中存在的问题。

公开(公告)号：CN119659227A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411840045.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  李昊明 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  杜金刚 ,  曹聪

IPC: B60F3/00 ,  B60B19/12 ,  B62D57/028 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。它包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。它以机械操作代替人工操作，有效提高工作效率的同时，降低风险，机器人可以布放在坝体的任何位置，通过“桨‑轮‑足”多模式组合运动，可以实现自主跨介质的布放及回收、水中避碰、原位精细探测、抗扰动等多种场景作业，能够满足绝大多数大坝的缺陷检测工作需求，弥补了普通水下机器人布放回收复杂、坝体水下检测容易激起沉积物影响光学检测的不足，解决了现有技术中存在的问题。

公开(公告)号：CN119568378A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411924203.X

申请日：2024-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  陈威旭 ,  尹春胜 ,  杜金刚 ,  牟晓凯 ,  朱仲本 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63B27/16

Abstract: 本发明涉及水下机器人收放技术领域，尤其涉及用于水工隧洞检测的水下机器人收放装置。它包括分别平行设置在顶板与底板，在底板表面沿其圆周方向均匀间隔设有若干根与顶板相连的支撑杆，一竖直且中空设置的丝杠，其下端活动卡接在底板表面中央，其上端活动穿出顶板与驱动机构相连，在顶板下方的丝杠上固定套设一活动抵接在顶板底部的限位盘。它结构设计合理，操作方便，不仅可使水下机器人安全、高效的通过检修井，避免其与检修井内壁发生碰撞，有效躲避检修井内壁上的障碍物，提高其适应性，收放效率高且稳定，还能防止过长的线缆缠绕水下机器人，也避免了线缆过度拉扯的风险，保证水下机器人的正常运动，解决了现有技术中存在的问题。