公开(公告)号：CN112357023A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011223535.7

申请日：2020-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李立全 ,  韩湘明 ,  张忠林 ,  李锦 ,  张凯 ,  徐俊辉 ,  柴孝峰

IPC: B63C11/52 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明提供一种水下探测机器人，包括由内外侧板组成的机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。本发明结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。

公开(公告)号：CN112224299A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011111786.6

申请日：2020-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李立全 ,  刘易 ,  张忠林 ,  刘强 ,  徐俊辉 ,  李锦 ,  张凯 ,  柴孝峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种仿鲍鱼式吸盘爬壁机器人，包括前轮部分、后轮部分、用于连接前轮部分和后部分的机械臂部分，所述前轮部分和后轮部分均设置有仿鲍鱼式吸盘，机械臂部分包括通过从动关节连接的前机械臂和后机械臂，前机械臂与前轮部分、后机械臂与后轮部分均通过驱动关节和转向关节连接，前后机械臂之间的夹角在30°～150°之间。本发明针对船壁这一特殊的工作环境—潮湿、金属表面、壁面可能存在障碍物等—设计一种采用永磁吸附与仿鲍鱼式吸盘相结合的爬壁机器人。