公开(公告)号：CN101214645B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200810063823.3

申请日：2008-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  林秋红 ,  梁全伟 ,  穆星科 ,  李林 ,  万晓正 ,  李建朋 ,  吴磊 ,  段福高

IPC: B25J3/04 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。

公开(公告)号：CN101214645A

公开(公告)日：2008-07-09

申请号：CN200810063823.3

申请日：2008-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  林秋红 ,  梁全伟 ,  穆星科 ,  李林 ,  万晓正 ,  李建朋 ,  吴磊 ,  段福高

IPC: B25J3/04 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。