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公开(公告)号：CN101214645B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100588508C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064062.3
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。
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公开(公告)号：CN101234703A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064064.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双皮筋四滑轨弓弩式弹射机构。它主要包括机架5、发射仓座轨道10、发射轨道9、角度调整装置6、触发装置3、收线放线装置4以及翻转机械手1。卷线电机17通过联轴器20穿过卷线轮18，另一侧用螺栓将端盖19和卷线轮连为一体，联轴器的另一端固定在轴承座21上，销24的一端攻上螺纹并与发射仓座2连接在一起，销24的另一端连接钢丝15，发射仓座2的另一端通过两根橡皮筋8与机架5前端连接，电机14连接凸轮机构12固定在支撑板23上，机械手1通过两根铝杆固定在机架5的相应位置，瞄准装置7固定在机架5的前端中心线上。本发明可以发射不同形状、自动抓取物体、高精度定位、直线弹射、弹性势能瞬间触发、可重复利用。
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公开(公告)号：CN101214645A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN101234703B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810064064.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双皮筋四滑轨弓弩式弹射机构。它主要包括机架5、发射仓座轨道10、发射轨道9、角度调整装置6、触发装置3、收线放线装置4以及翻转机械手1。卷线电机17通过联轴器20穿过卷线轮18，另一侧用螺栓将端盖19和卷线轮连为一体，联轴器的另一端固定在轴承座21上，销轴24的一端攻上螺纹并与发射仓座2连接在一起，销轴24的另一端连接钢丝15，发射仓座2的另一端通过两根橡皮筋8与机架5前端连接，电机14连接凸轮机构12固定在支撑板23上，机械手1通过两根铝杆固定在机架5的相应位置，瞄准装置7固定在机架5的前端中心线上。本发明可以发射不同形状、自动抓取物体、高精度定位、直线弹射、弹性势能瞬间触发、可重复利用。
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公开(公告)号：CN101234487A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064062.3
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。
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