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公开(公告)号：CN101380739A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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公开(公告)号：CN101380739B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101570220A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
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公开(公告)号：CN101380740A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝1、电机后端盖2、连接法兰3、四个固定螺丝4、四个连接铜柱5、伺服电机6、推力轴承7、电机与箱体固定螺丝8、固定销9、电位计10、销钉11、蜗轮输出块12、电位计支撑架13、固定螺丝14、传递关节块15、可调固紧螺丝16、蜗杆17、蜗轮18、固定螺丝19、支撑轴承I 20、钢球21、可调端盖22、固定加强板23、固定螺丝24、方形箱体25、蜗轮支撑轴承26、卡簧27、固定螺丝28、压盖29、固定螺丝30、固定板31、支撑轴承32、编码器固定支架33、电机编码器34、压簧35、压簧导向杆36和铜套37组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101234703A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064064.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双皮筋四滑轨弓弩式弹射机构。它主要包括机架5、发射仓座轨道10、发射轨道9、角度调整装置6、触发装置3、收线放线装置4以及翻转机械手1。卷线电机17通过联轴器20穿过卷线轮18，另一侧用螺栓将端盖19和卷线轮连为一体，联轴器的另一端固定在轴承座21上，销24的一端攻上螺纹并与发射仓座2连接在一起，销24的另一端连接钢丝15，发射仓座2的另一端通过两根橡皮筋8与机架5前端连接，电机14连接凸轮机构12固定在支撑板23上，机械手1通过两根铝杆固定在机架5的相应位置，瞄准装置7固定在机架5的前端中心线上。本发明可以发射不同形状、自动抓取物体、高精度定位、直线弹射、弹性势能瞬间触发、可重复利用。
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公开(公告)号：CN101214645A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN101214645B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN100588508C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064062.3
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。
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公开(公告)号：CN101234703B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810064064.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双皮筋四滑轨弓弩式弹射机构。它主要包括机架5、发射仓座轨道10、发射轨道9、角度调整装置6、触发装置3、收线放线装置4以及翻转机械手1。卷线电机17通过联轴器20穿过卷线轮18，另一侧用螺栓将端盖19和卷线轮连为一体，联轴器的另一端固定在轴承座21上，销轴24的一端攻上螺纹并与发射仓座2连接在一起，销轴24的另一端连接钢丝15，发射仓座2的另一端通过两根橡皮筋8与机架5前端连接，电机14连接凸轮机构12固定在支撑板23上，机械手1通过两根铝杆固定在机架5的相应位置，瞄准装置7固定在机架5的前端中心线上。本发明可以发射不同形状、自动抓取物体、高精度定位、直线弹射、弹性势能瞬间触发、可重复利用。
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