公开(公告)号：CN101462587B

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN200910071282.3

申请日：2009-01-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  杨立平 ,  王玉甲 ,  段清柱 ,  徐建安 ,  楮振忠 ,  赵文德 ,  刘晓白

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。

公开(公告)号：CN101462587A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200910071282.3

申请日：2009-01-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  杨立平 ,  王玉甲 ,  段清柱 ,  徐建安 ,  楮振忠 ,  赵文德 ,  刘晓白

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。