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公开(公告)号：CN101816824B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010142170.5
申请日：2010-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供高空救生缓降器。该高空液压缓降器包括安全支架和液压缓降器，安全支架的尾端安装有圆环，液压缓降器通过圆环与安全支架相连。安全支架包括横挡杆、悬臂梁、竖挡杆、支撑杆、定位套筒、短杆、圆环和挡块，液压缓降器包括速度控制器和绳轮机构。本发明结构简单，操作方便，对环境适用性强，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN101462587B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071282.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN101462587A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071282.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN101816824A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010142170.5
申请日：2010-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供高空救生缓降器。该高空液压缓降器包括安全支架和液压缓降器，安全支架的尾端安装有圆环，液压缓降器通过圆环与安全支架相连。安全支架包括横挡杆、悬臂梁、竖挡杆、支撑杆、定位套筒、短杆、圆环和挡块，液压缓降器包括速度控制器和绳轮机构。本发明结构简单，操作方便，对环境适用性强，且安全可靠。
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