-
公开(公告)号：CN115049949B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210473939.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像；从当前帧左右图像中检测场景里的物体；对得到的左右图像中的物体进行匹配，完成相同物体的配对；利用卡尔曼滤波与匈牙利匹配对双目帧间的物体进行跟踪，一旦检测到相同物体，利用两帧中的四张图像完成对物体的语义信息提取，包括物体的大小，位置和姿态。本发明提出了一种可靠性好、适用性广的物体表达方法，保证场景中任意形状的物体都能提取出有价值的语义信息，从而促进视觉同步定位与建图的精度和语义性。
-
公开(公告)号：CN116968042A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310879447.X
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。
-
公开(公告)号：CN116841302A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310274409.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明创造提供了一种海上无人机动态降落无人艇的自主对接控制系统的自主回收方法，无人机控制系统输出UAV运动状态与UWB标签信号给无人艇控制系统，无人艇控制系统输出USV航向航速信息与USV的经纬度信息给无人机控制系统。本发明创造以克服海上无人机自主降落动态无人艇时所面临的上述问题，本发明创造可以根据无人机和无人艇间的相对距离，自主选择使用的传感器以获取精确的相对位置信息和控制参数。从而完成无人机精准快速地自主对接动态无人艇。
-
公开(公告)号：CN117172156A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311165565.0
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 快速提取并更改商用桨典型参数并建模的方法，解决了现有螺旋桨建模方法设计效率低的问题，属于推进系统理论研究领域。本发明包括：选择商用桨，通过逆向工程获得所选择商用桨的模型文件，将所选择商用桨作为母型桨；提取模型文件中螺旋桨不同半径r处的母型桨叶片截面轮廓的三维点坐标集，根据该三维点坐标集将母型桨典型截面半径r处翼型截面展平，提取不同半径r处的典型参数,典型参数包括弦长c及局部桨距角βr；在直径不变的基础上，对母型桨螺距比和盘面比进行更改，得到新螺旋桨典型截面r处的点集矩阵；再根据该点集矩阵，生成新螺旋桨模型。便于基于商用螺旋桨的螺旋桨优化设计工作及新桨的CFD流体仿真计算。
-
公开(公告)号：CN116985575A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310855303.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: B60F5/02
Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049949A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210473939.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像；从当前帧左右图像中检测场景里的物体；对得到的左右图像中的物体进行匹配，完成相同物体的配对；利用卡尔曼滤波与匈牙利匹配对双目帧间的物体进行跟踪，一旦检测到相同物体，利用两帧中的四张图像完成对物体的语义信息提取，包括物体的大小，位置和姿态。本发明提出了一种可靠性好、适用性广的物体表达方法，保证场景中任意形状的物体都能提取出有价值的语义信息，从而促进视觉同步定位与建图的精度和语义性。
-
公开(公告)号：CN114954870A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210450849.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于便携式AUV的柔性复合天线舵翼系统，AUV的舵翼由两个外观完全相同的水平舵、一个下垂直舵以及一个复合天线的上垂直舵组成，通过灌封聚氨酯成型的方式制作而成。由聚氨酯制成的舵翼整体呈柔性，可以在一定程度上防止AUV工作、回收、释放以及运输过程中产生的碰撞而导致舵翼的结构破坏。此外，下垂直舵相对较短，大部分面积可收入AUV外径以内，这也可以显著降低AUV坐底时下垂直舵损坏几率。
-
公开(公告)号：CN118723031A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410910131.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下搜救装置领域，具体涉及一种适用于极地冰下搜索救援的遥控装置。为了解决常用技术形成的机器人回收的难度过大的问题。包括救援挂钩装置、电力载波脐带缆、救援绳、高度计、摄像系统、声学定位信标、动力系统、框架、电子舱、电源舱和深姿传感器，救援绳与救援挂钩装置连接，电力载波脐带缆与电源舱连接，救援挂钩装置、高度计、声学定位信标设置在框架外部，摄像系统、动力系统、电子舱、电源舱、深姿传感器设置在框架内部。发明通过设计电磁挂钩装置，可以携带救援绳对冰下被困机器人开展挂绳任务，实现被困机器人的安全回收，相较于重新开冰孔的回收方法有着小型便捷、操作简单、成本低廉的优势。
-
公开(公告)号：CN114894187B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210591518.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔曼滤波的方式融合IMU的陀螺仪数据和坐标点的角度值，最终使用串级积分分离PID算法进行无人艇的航向航速控制，使得无人艇航行过程的精确稳定。本发明通过卡尔曼滤波器融合IMU的漂移航向角度值与UWB的精确位置值，解决了水池条件下小型无人艇由于航向角漂移导致的导航困难问题。本发明硬件实现成本极低，是低成本无人艇水池导航实验较优选择。
-
公开(公告)号：CN114894187A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210591518.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔曼滤波的方式融合IMU的陀螺仪数据和坐标点的角度值，最终使用串级积分分离PID算法进行无人艇的航向航速控制，使得无人艇航行过程的精确稳定。本发明通过卡尔曼滤波器融合IMU的漂移航向角度值与UWB的精确位置值，解决了水池条件下小型无人艇由于航向角漂移导致的导航困难问题。本发明硬件实现成本极低，是低成本无人艇水池导航实验较优选择。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.054 seconds)
