公开(公告)号：CN115423324A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211078426.X

申请日：2022-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  鄂鑫 ,  张凯 ,  李本银 ,  易冬波 ,  牛帅 ,  陈伟豪 ,  程圣杰 ,  张彦斌

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/00 ,  G06K9/62 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于改进蚁群优化的UUV集群任务规划方法，属于无人水下航行器自主控制技术，解决水下无人航行器集群在有限续航力和负载约束条件下求解任务规划问题时常规算法存在收敛性差、解质量不高的不足的问题。初始化蚁群算法的各项参数，按照改进后的初始信息素分配方法对蚁群算法的初始信息素浓度进行不均等分配；根据禁忌表、UUV剩余负载量和剩余续航构建候选节点集，按改进后的状态转移规则计算节点间的转移概率，使用轮盘赌选择下一节点；更新禁忌表和UUV状态，记录蚂蚁的节点路径；判断此只蚂蚁是否已经遍历完所有任务点，是否满足UUV数量约束，记录蚂蚁的路径和路径距离，并对相关的参数进行更新；判断本次迭代是否完成，如已完成则按照改进的信息素更新规则对路径间的信息素进行全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代求解得最优路径。对基本蚁群算法进行改进和优化，达到加快算法收敛速度和降低局部最优的效果。