公开(公告)号：CN115423324A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211078426.X

申请日：2022-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  鄂鑫 ,  张凯 ,  李本银 ,  易冬波 ,  牛帅 ,  陈伟豪 ,  程圣杰 ,  张彦斌

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/00 ,  G06K9/62 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于改进蚁群优化的UUV集群任务规划方法，属于无人水下航行器自主控制技术，解决水下无人航行器集群在有限续航力和负载约束条件下求解任务规划问题时常规算法存在收敛性差、解质量不高的不足的问题。初始化蚁群算法的各项参数，按照改进后的初始信息素分配方法对蚁群算法的初始信息素浓度进行不均等分配；根据禁忌表、UUV剩余负载量和剩余续航构建候选节点集，按改进后的状态转移规则计算节点间的转移概率，使用轮盘赌选择下一节点；更新禁忌表和UUV状态，记录蚂蚁的节点路径；判断此只蚂蚁是否已经遍历完所有任务点，是否满足UUV数量约束，记录蚂蚁的路径和路径距离，并对相关的参数进行更新；判断本次迭代是否完成，如已完成则按照改进的信息素更新规则对路径间的信息素进行全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代求解得最优路径。对基本蚁群算法进行改进和优化，达到加快算法收敛速度和降低局部最优的效果。

公开(公告)号：CN104998975A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510458045.8

申请日：2015-07-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吕建福 ,  毛继泽 ,  陈伟豪 ,  孙雷

IPC: B21D37/10

CPC classification number: B21D37/10

Abstract: 本发明提供一种开槽式Cymbal型压电发电单元金属端帽的冲压成形模具，包括上板、下板、支撑柱、与待冲压端帽形状相配合凹模、冲头、压柱、螺栓，引入可更换式冲头，并通过冲头上的螺杆与压柱相连接，同时引入可更换式的与待冲压端帽形状相配合的凹模。本发明可直接对开槽式Cymbal型压电发电单元金属帽冲压成型，不需额外加工；引入压柱通过上板的孔洞固定圆心并可滑动，但支撑柱固定，避免了类似其他冲压模具的“一滑道坏，则整体损坏”的问题。同时，本发明还具有复杂度低、维护简单等优点，可应用于不同尺寸、不同开槽方式和不同槽参数的开槽式Cymbal型金属端帽的制作，具有很大的推广应用价值。

公开(公告)号：CN204817715U

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201520561012.1

申请日：2015-07-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吕建福 ,  毛继泽 ,  陈伟豪 ,  孙雷

IPC: B21D37/10

Abstract: 本实用新型提供一种开槽式Cymbal型压电发电单元金属端帽的冲压成形模具，包括上板、下板、支撑柱、与待冲压端帽形状相配合凹模、冲头、压柱、螺栓，引入可更换式冲头，并通过冲头上的螺杆与压柱相连接，同时引入可更换式的与待冲压端帽形状相配合的凹模。本实用新型可直接对开槽式Cymbal型压电发电单元金属帽冲压成型，不需额外加工；引入压柱通过上板的孔洞固定圆心并可滑动，但支撑柱固定，避免了类似其他冲压模具的“一滑道坏，则整体损坏”的问题。同时，本实用新型还具有复杂度低、维护简单等优点，可应用于不同尺寸、不同开槽方式和不同槽参数的开槽式Cymbal型金属端帽的制作，具有很大的推广应用价值。