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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110231827B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910504069.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，根据UUV指控系统下达的作业海区，调取相应区域的电子海图，构建禁航区；根据UUV指控系统下达的使命任务，结合构建禁航区，规划作业航路；根据UUV的规划航路，结合其机动特性，完成初始地理围栏的离线构建；根据UUV的运行状态，结合其机动特性，完成地理围栏的在线滚动更新。本发明通过结合UUV使命任务、机动特性、电子海图以及UUV运行状态构建离线初始地理围栏并在线滚动更新，有效提升其在威胁环境航行的适应性和生存力。
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公开(公告)号：CN109928299A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910270615.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法，包括吊钩装置、挂钩装置、遥控器。吊钩装置背部与底部各含有一个凸起环状结构，背部环状结构用于连接吊机吊带，底部环状结构用于连接UUV，尾部含有两个关于其中线对称的推进器，遥控器可以控制推进器推动吊钩装置，使其拖带吊带在水面运动；所述挂钩装置含有一个电动伸缩杆，遥控器控制其伸出或收缩，完成脱钩动作或挂钩动作；所述UUV背部含有供吊钩装置进入的横向U形凹槽和辅助挂钩的限位板。本机构其主要特点一是无需潜员下水配合挂钩和脱钩，避免了风浪作用下吊钩和潜员发生碰撞危及潜员人身安全；二是使用简单便利，提高了UUV布放回收效率。
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公开(公告)号：CN109814602B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910270963.6
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，目的是为了解决现有的UUV难以通过自身携带的主动探测声纳探测并规避渔船拖网的问题，所述的UUV避碰方法以计算机程序的方式嵌入到UUV避碰计算机中，包括如下步骤：通过被动探测声纳监听UUV上方区域出现的目标辐射噪声；将目标辐射噪声声纹与渔船声纹数据库中的声纹信息进行匹配比对；根据匹配比对的结果确定UUV是否需要对目标进行规避及其具体规避方案。本发明针对拖网相对渔船密不可分的特性，通过探测渔船来确定拖网存在并绕开拖网，间接达到了规避渔船拖网的效果，提升了UUV的航行安全。
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公开(公告)号：CN110231827A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910504069.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，根据UUV指控系统下达的作业海区，调取相应区域的电子海图，构建禁航区；根据UUV指控系统下达的使命任务，结合构建禁航区，规划作业航路；根据UUV的规划航路，结合其机动特性，完成初始地理围栏的离线构建；根据UUV的运行状态，结合其机动特性，完成地理围栏的在线滚动更新。本发明通过结合UUV使命任务、机动特性、电子海图以及UUV运行状态构建离线初始地理围栏并在线滚动更新，有效提升其在威胁环境航行的适应性和生存力。
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公开(公告)号：CN109814602A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910270963.6
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，目的是为了解决现有的UUV难以通过自身携带的主动探测声纳探测并规避渔船拖网的问题，所述的UUV避碰方法以计算机程序的方式嵌入到UUV避碰计算机中，包括如下步骤：通过被动探测声纳监听UUV上方区域出现的目标辐射噪声；将目标辐射噪声声纹与渔船声纹数据库中的声纹信息进行匹配比对；根据匹配比对的结果确定UUV是否需要对目标进行规避及其具体规避方案。本发明针对拖网相对渔船密不可分的特性，通过探测渔船来确定拖网存在并绕开拖网，间接达到了规避渔船拖网的效果，提升了UUV的航行安全。
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