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公开(公告)号：CN110716431B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910938505.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的增压柴油机气路抗干扰容错控制方法，包括如下步骤：(1)考虑增压柴油机气路进排气歧管温度变化产生的干扰和EGR阀、VGT导向叶片的故障，建立增压柴油机气路系统动力学模型；(2)根据步骤(1)中的增压柴油机气路系统动力学模型设计干扰观测器，用于估计进排气歧管温度变化引入的干扰；(3)采用自适应技术与积分滑模方法设计增压柴油机气路容错控制器，并利用步骤(2)观测器所获得的干扰估计值补偿系统扰动，实现系统的抗干扰和容错能力。本发明对增压柴油机气路中EGR阀和VGT导向叶片由于长期使用导致的部分失效故障及恒偏差故障有良好的容错能力，并能够即使补偿进排气歧管温度变化所引起的系统干扰。
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公开(公告)号：CN102789538B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210149980.2
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及船舶动力定位领域，具体涉及一种基于最小二乘法的自适应遗传算法，对动力定位船舶进行建模，辨识动力定位船舶的水动力系数的方法。本发明包括如下步骤：（1）确定船舶水动力系数；（2）获取实船航行的纵向速度u，横向速度v，回转率数据r；（3）获取船模的纵向速度us、横向速度vs、回转率数据rs；（4）确定目标函数J；（5）确定适应度函数F；（6）对水动力系数进行编码；（7）对种群进行选择遗传操作；（8）对种群进行交叉变异遗传操作；（9）把二进制编码转化为水动力系数估计值；（10）设定最大进化代数，进行多代遗传计算。本发明只需记录实船航行的速度，不需进行模型试验，节省了动力定位系统设计成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109683628B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201811605963.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于有限时间分布式速度观测器的航天器编队相对位置控制方法，属于航天器编队相对位置控制领域。本发明首先根据航天器相对位置动力学模型并用图论表示编队成员之间通信拓扑关系；然后设计有限时间分布式速度观测器；最后基于速度观测信息并采用势函数方法，设计能够使航天器编队成员达到各自期望位置，同时避免飞行过程中发生碰撞的控制方法。该方法实现了航天器速度的有限时间估计，并可独立设计控制器，适用于速度信息缺失的航天器相对位置控制，采用分布式有限时间速度观测器及时准确的提供速度估计信息，不仅保证了各航天器之间的相对位置达到期望值，同时避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN110716431A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910938505.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的增压柴油机气路抗干扰容错控制方法，包括如下步骤：(1)考虑增压柴油机气路进排气歧管温度变化产生的干扰和EGR阀、VGT导向叶片的故障，建立增压柴油机气路系统动力学模型；(2)根据步骤(1)中的增压柴油机气路系统动力学模型设计干扰观测器，用于估计进排气歧管温度变化引入的干扰；(3)采用自适应技术与积分滑模方法设计增压柴油机气路容错控制器，并利用步骤(2)观测器所获得的干扰估计值补偿系统扰动，实现系统的抗干扰和容错能力。本发明对增压柴油机气路中EGR阀和VGT导向叶片由于长期使用导致的部分失效故障及恒偏差故障有良好的容错能力，并能够即使补偿进排气歧管温度变化所引起的系统干扰。
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公开(公告)号：CN102789538A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210149980.2
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及船舶动力定位领域，具体涉及一种基于最小二乘法的自适应遗传算法，对动力定位船舶进行建模，辨识动力定位船舶的水动力系数的方法。本发明包括如下步骤：（1）确定船舶水动力系数；（2）获取实船航行的纵向速度u，横向速度v，回转率数据r；（3）获取船模的纵向速度us、横向速度vs、回转率数据rs；（4）确定目标函数J；（5）确定适应度函数F；（6）对水动力系数进行编码；（7）对种群进行选择遗传操作；（8）对种群进行交叉变异遗传操作；（9）把二进制编码转化为水动力系数估计值；（10）设定最大进化代数，进行多代遗传计算。本发明只需记录实船航行的速度，不需进行模型试验，节省了动力定位系统设计成本。
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公开(公告)号：CN109683628A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811605963.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 基于有限时间分布式速度观测器的航天器编队相对位置控制方法，属于航天器编队相对位置控制领域。本发明首先根据航天器相对位置动力学模型并用图论表示编队成员之间通信拓扑关系；然后设计有限时间分布式速度观测器；最后基于速度观测信息并采用势函数方法，设计能够使航天器编队成员达到各自期望位置，同时避免飞行过程中发生碰撞的控制方法。该方法实现了航天器速度的有限时间估计，并可独立设计控制器，适用于速度信息缺失的航天器相对位置控制，采用分布式有限时间速度观测器及时准确的提供速度估计信息，不仅保证了各航天器之间的相对位置达到期望值，同时避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN102853817A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210149965.8
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及船舶动力定位领域，具体涉及一种适用于动力定位船舶的纵横摇周期测量方法。本发明包括：（1）获取船体纵横摇角度，动力定位系统的采样频率f1，其中f1小于波浪的高频振荡频率f；（2）对纵横摇角度进行滤波去噪处理；（3）根据滤波去噪后的纵横摇角度值，获取船体纵横摇周期。相比于传统硬件周期测量方法，本发明不需要额外的实体装置，只利用动力定位系统中的运动传感器，给出船体摇摆周期，使用方式更加简便。操作员不必单纯凭借经验对外部海洋环境进行估计，进一步完善了船舶动力定位系统。
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