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公开(公告)号：CN117873078B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311838227.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种基于人工势函数的无人水面船编队容错控制方法，涉及智能船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决无人水面船编队系统产生故障时会影响编队稳定性的问题。本发明构建参与USVi的运动学和动力学模型，进而构建出USVi的状态方程；利用USVi的状态方程构建分布式故障状态观测器，并利用该观测器观测USVi的状态估计值和执行器故障估计值；基于状态估计值和执行器故障估计构建全局估计误差模型；构建无人水面船编队的合势能函数，并利用该合势能函数构建全局跟踪误差；利用全局跟踪误差构建积分滑模面，并基于积分滑模面和全局估计误差模型构建USVi的主动容错控制器；利用USVi的主动容错控制器计算获得USVi的控制输入量对无人水面船编队进行容错控制。
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公开(公告)号：CN117543588A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311555822.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨理工大学
Inventor： 孔繁荣 , 申昱博 , 刘洪臣 , 李超超 , 吕艳玲 , 邱月 , 孙巍 , 李萌 , 周萌 , 于博文 , 刘博 , 张航 , 周洪毅 , 刘妍均 , 王晓丹 , 王海姣 , 陈妍 , 刘丽娜 , 夏雪晶 , 周莉莉 , 王一 , 张文睿 , 张文博 , 朱博 , 高伟楠 , 于浩 , 卫兵 , 徐广野 , 王艳薇 , 陈培奇 , 郑树磊 , 王敏 , 钱亮 , 赵吉超 , 刘洋 , 王暖 , 李惠 , 刘凯 , 刘丽秋 , 关雨 , 谷海燕 , 孟璐 , 赵丽丽 , 杨芳 , 王芳 , 李芳
Abstract: 本发明资源聚合商模式下的配电网分布式储能调压控制方法，解决了配电网电压越限的问题，属于用户侧分布式储能领域。本发明方法包括：基于配电网系统的基础数据，在资源聚合商模式下对用户侧储能进行等效聚合，聚合成供资源聚合商调度的等效柔性分布式储能，并对配电网进行集群划分；根据不同集群，设置电压调节比例为初始值；选取电压越限最严重集群中的最严重节点作为优先调节对象，计算调节比例对应的电压调节上下限，利用所处集群内部储能充放电进行电压调节，循环检测并调节各越限集群节点电压，直至全网电压恢复至合理范围内；接着不断更新电压调节比例，输出不同调节比例下的有功网损；最后，确定最小有功网损所对应的储能时序出力。
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公开(公告)号：CN116013890A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310012030.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01L23/488 , H01L21/60 , H01B1/16 , H01B1/22 , H01B13/00
Abstract: 一种半导体封装用低温烧结铜浆料及其制备方法。本发明属于半导体封装互连领域。本发明的目的是为了解决现有铜基浆料烧结温度高和易氧化的技术问题。本发明的铜浆料由铜粉、MOD油墨、还原剂和有机溶剂制备而成。所述MOD油墨由铜源和胺制备而成。本发明利用MOD油墨与还原剂的共同作用，并通过调节浆料组分的最佳配比，使所得浆料可在低温下烧结互连，获得的互连接头具有优异的烧结强度、高导热性能和高可靠性。
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公开(公告)号：CN114429829B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111481040.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种功率器件封装用复合膏体及其制备方法。本发明属于功率器件封装材料领域。本发明的目的是为了解决现有银烧结膏体成本高以及抗电迁移特性较差的技术问题。本发明的一种功率器件封装用复合膏体由银铜填料和有机载体制备而成，所述银铜填料为片状银和球状铜的混合物。本发明的方法：步骤1：将银铜填料和有机载体搅拌至混合均匀，得到混合膏体；步骤2：将混合膏体进行三级分散研磨，得到功率器件封装用复合膏体。本发明通过设计银铜的形状复合来实现提升复合膏体抗电迁移性能的同时降低成本的目的，本发明制备工艺简单，所得复合膏体成本低，导热性好，电迁移失效不明显，力学性能优异，显著的提高了功率器件封装的可靠性。
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公开(公告)号：CN115309058A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211138901.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113788789B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111190669.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C07D221/14 , C09K11/06 , G01N21/64
Abstract: 一种用于连续检测铜离子和草甘膦的荧光探针制备方法与应用，涉及铜离子和草甘膦检测领域，尤其涉及一种用于连续检测铜离子和草甘膦的荧光探针制备方法与应用。是解决现有荧光探针检测法同一测试条件下不利于实现铜离子和草甘膦两种物质连续识别的问题。本发明中探针的制备包括：水合肼与4‑溴‑1,8‑萘二甲酸酐的反应产物，与N,N‑二甲基乙二胺反应后，再与水杨醛缩合即得荧光探针L。本发明制备的荧光探针，可高选择性快速识别铜离子，同时探针与铜离子的络合物对草甘膦具有良好的识别选择性，不受其它有机磷农药的干扰，检测灵敏高效，不需要昂贵的大型仪器和复杂的样品前处理，能够实现草甘膦的大规模、常规化检测。本发明用于铜离子和草甘膦的检测领域。
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公开(公告)号：CN114429829A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111481040.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种功率器件封装用复合膏体及其制备方法。本发明属于功率器件封装材料领域。本发明的目的是为了解决现有银烧结膏体成本高以及抗电迁移特性较差的技术问题。本发明的一种功率器件封装用复合膏体由银铜填料和有机载体制备而成，所述银铜填料为片状银和球状铜的混合物。本发明的方法：步骤1：将银铜填料和有机载体搅拌至混合均匀，得到混合膏体；步骤2：将混合膏体进行三级分散研磨，得到功率器件封装用复合膏体。本发明通过设计银铜的形状复合来实现提升复合膏体抗电迁移性能的同时降低成本的目的，本发明制备工艺简单，所得复合膏体成本低，导热性好，电迁移失效不明显，力学性能优异，显著的提高了功率器件封装的可靠性。
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公开(公告)号：CN110426631B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910726729.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/34 , G01M17/007 , G01M99/00
Abstract: 一种新能源汽车动力系统复合型测试装置及测试方法。传统实车测试难以完成多种试验项目，动力系统测试台架只能测试工作在稳态状态下，不能实现动态的变负载、变工况测试。本发明组成包括：变速箱（3），变速箱两端分别通过联轴器与转矩传感器A（7）连接，转矩传感器A通过联轴器（6）与磁粉制动器（4）连接，磁粉制动器通过导线与励磁控制器（5）连接，变速箱通过离合器A（8）与主测试电机（9）连接，主测试电机通过导线与负载切换器（19）连接，负载切换器分别通过导线与电机控制器A（18）、电阻负载（16）连接，电机控制器A、电机控制器B（13）分别通过导线与直流电源（14）连接。本发明用于新能源汽车动力系统复合型测试装置。
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公开(公告)号：CN108339422A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810300432.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B01F3/088 , B01D53/56 , B01D53/79 , B01D2251/2067 , B01D2258/0283 , B01F15/00311 , B01F15/0203 , B01F15/0243 , B01F15/0261 , B01F2215/008
Abstract: 一种用于SNCR脱硝的尿素混合稀释系统及其控制方法，属于尿素药液稀释技术领域，其技术要点是：包括尿素储存罐、除盐水箱、混合稀释罐、尿素输送泵、稀释水泵、磁翻板液位计、温度传感器、压力变送器、尿素浓度检测器、伴热装置、配电间及控制柜，尿素储存罐通过管道与尿素输送泵连接，除盐水箱通过管道与稀释水泵连接，稀释水泵通过管道经由稀释水调节阀与混合稀释罐连接，稀释水调节阀与混合稀释罐管道连接中间位置安装有压力变送器，混合稀释罐内壁一侧固定安装有磁翻板液位计,尿素储存罐内部螺旋安装伴热装置，伴热装置的出口通过手动球阀与热水回水网连接，除盐水箱内壁的一侧固定安装有磁翻板液位计。
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公开(公告)号：CN119640253A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411852022.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C23C24/04
Abstract: 一种冷喷涂制备高强致密Cu基涂层的方法，涉及一种冷喷涂制备Cu基涂层的方法。本发明是要解决现有的冷喷涂制备Cu基涂层的微观组织结构无法控制，涂层的结合强度低、致密性差以及孔隙率低的技术问题。本发明使用冷喷涂工艺，将Cu基的金属粉末喷涂到基体的表面，在基体下方使用磁场辅助，控制Cu基涂层粒子的飞行‑铺展‑堆垛行为，从而使涂层粒子束流更加集中，铺展堆垛质量更好，涂层整体致密，孔隙率降低，并具有良好的结合强度和耐磨性。本发明利用脉冲磁场的洛伦兹力约束粒子轨迹、焦耳热效应增加铺展润湿特性、电磁振荡排出堆垛气泡降低孔隙等多种效果，综合提升基体冷喷涂时Cu基涂层的各项服役性能。
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