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公开(公告)号：CN116652693A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310643590.9
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 法线检测装置及使用方法，属于机械加工领域，本发明通过实现测量点位置可控，将测量点控制在较小范围，进而使检测出的曲面法线具有更高精度。本发明的法线检测装置包括激光位移传感器、计算机、角度调节器，角度调节器包括转头组件、传感器支撑板、气缸及电磁阀，激光位移传感器通过螺钉固定在传感器支撑板无扣槽的上面，有扣槽的下面通过转头组件与气缸连接，通过控制三位四通电磁阀使气缸推出，进而推动传感器支撑板使与其固连的激光位移传感器沿定点做一定角度转动，当测量点处于钻孔点周围较小范围时，电磁阀中位封闭，气缸位置保持，读出传感器的测量值并加载入计算机中计算测量点坐标以及曲面法线。
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公开(公告)号：CN113222901A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110418127.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单阶段钢球表面缺陷检测的方法，相比于传统的人工检测，本检测方法具有更高的检测精度、检测效率及鲁棒性。本单阶段检测方法基于YOLOv4网络结构预训练模型。主要包括以下步骤：采集钢球表面图像数据、图像增广、数据集图像标注、数据集划分、构造预训练模型、训练模型、模型验证。本方法模型能够自动提取钢球表面缺陷的特征，并能准确而快速地检测出钢球表面多种缺陷的位置。本方法使用Python编程语言，基于Keras框架作为前端的功能实现，以Tensorflow作为后端的数据处理，使用GPU(NVIDIA，GTX1080Ti)对模型训练、模型验证和模型测试，获得相应的评价指标以及测试结果。根据实验结果可知，本方法可快速并准确对钢球表面缺陷进行检测。
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公开(公告)号：CN113074672A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110380804.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测光栅编码器装配过程中主轴与码盘之间偏心位置检测的方法，其特征在于，电机带动编码器主轴均匀采集十二个位置的完整图片并记每张图片的角度为电机累计旋转的角度；利用垂直投影法确定了最左侧边缘在图像中的位置,对图像进行边缘检测后提取最左侧边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后计算直线的中点距图像最右边的距离；本发明使用圆的极坐标方程表示12张图像中边缘位置的变化，把十二张图片所在的角度和直线中点距图像最右边的距离带入圆的极坐标方程后使用最小二乘法求出偏心所在的位置。
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公开(公告)号：CN109986565A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910427459.2
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的控制系统及精度补偿方法，所述系统包括控制终端、PLC模块、激光跟踪仪和工业机器人；PLC模块分别与控制终端和工业机器人通信连接，激光跟踪仪与控制终端通信连接。通过控制终端中的上位机组态软件生成控制指令并发送至PLC模块；PLC模块用于控制工业机器人执行相应动作；通过激光跟踪仪采集工业机器人实际位姿信息，并与目标位姿相比较，利用控制终端内的算法进行精度补偿以达到较高的位置精度。本发明通过PLC模块实现控制终端与工业机器人之间的通信并完成相应的精度补偿，整个系统能合理分配数据处理任务和动作执行任务，提高了工业机器人的工作效率及定位精度。
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公开(公告)号：CN109013291A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811029780.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B07B1/28 , B07B1/42 , B07B1/4609 , B07B2201/04
Abstract: 本发明涉及了一种用于木屑筛选的振动筛，包括电机、联轴器、偏心圆盘、传动机构、多级筛子和机架；所述的一种用于木屑多级筛选装置通过电机驱动偏心圆盘做周期性旋转运动，从而实现多层筛子的往复振动；为了提高筛面的利用率及振动筛的筛分效率，本发明设计了一种具有特殊筛孔装置的筛面；此外，振动筛通过楔形槽与楔形块的配合，使得在工作时能够保持各个筛子之间相对静止，不发生滑动。该木屑筛选装置结构简单，操作便捷，可对木屑进行多层筛分，能够大幅提高木屑的筛分效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762112A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810599417.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统；旨在开发一款关于典型六自由度串联工业机器人的虚拟仿真系统和真实的工业机器人通过总线通信；本仿真系统能够让使用者在电脑中的虚拟仿真系统完成对虚拟机器人的运动控制和操作，并通过设计的PLC数据通讯系统与机器人控制器实现运动指令、运动状态消息传输；在电脑端的虚拟仿真系统编写机器人程序通过以太网将命令传输到机器人控制柜，电脑端虚拟系统的机器人与真实机器人同时按照规定指令运动，虚拟系统可以实时监控机器人的运动情况，将虚拟现实仿真系统与工业机器人手臂通过总线通信实现互连，实现了二者优势的有机结合；使得仿真系统能够更方便地应用于实际生产以及能够做到真正的虚拟和现实的结合，将对工业生产的可视化操控与实时监控具有重大意义。
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公开(公告)号：CN106914428A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710029436.7
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B07C5/342
CPC classification number: B07C5/3422
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的钢球表面缺陷差分检测的新型算法，相比于传统的人工检测、机械检测及射线检测，本检测算法具有更高的检测精度及可靠性。本差分检测算法主要包括钢球图像预处理与钢球图像差分循环检测两部分，首先采用自适应中值滤波对采集到的钢球表面缺陷图像去噪，然后用外接矩形快速精确定位钢球区域图像，在第一次图像采集时利用采集到的无缺陷钢球图像合成标准图像，在差分检测过程中，利用标准图像对采集到的钢球图像进行差分检测，准确的提取多种钢球表面缺陷。配合钢球展开机构对钢球进行循环检测。本算法基于VC++6.0开发平台、opencv计算机视觉库实验验证并评价算法性能。经试验验证，本算法可极大提高检测效率及检测精度。
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公开(公告)号：CN106695630A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710139483.7
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，包括固定板、夹板、钩形螺钉、拉伸弹簧、螺栓型滚轮滚针轴承、拨杆凸轮、外螺纹销、阶梯销和圆柱压缩弹簧。所述的一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理等实现对编码器的夹紧和定位；该旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具结构简单合理，使用方便快捷，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上旋转编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN118882477A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410926079.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的曲面法向测量方法，基于双目视觉的曲面法向测量方法包括：使用十字激光发射器将十字激光线条投影到被测曲面表面；然后双目相机拍摄投影有交叉激光线条的被测曲面的图像，图像的预处理包括：采用Canny算子边缘检测和霍夫直线检测算法提取交叉激光投影的轮廓线，通过角点检测算法获得到交叉点坐标(X，Y)，基于交叉点将交叉线条分割为斜率不同的两条线条(l1和l2)，并提取线条有效像素点；进一步匹配左右图像中像素点并计算视差值d，基于深度计算获得线条上各点的空间三维坐标；最后拟合点云数据得到两条空间曲线(L1和L2)的B样条表达式，采用切矢叉积法计算交叉点处的法向n。
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公开(公告)号：CN118813949A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410847733.2
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种航空附件传动系统薄壁件应力集中预防与控制方法，具体为发明一种工装夹具，包括工装底座，支座A，支座B，支座C，压盘，芯轴及定位芯轴。除芯轴及定位芯轴外，所有组件均一套两份。通过将各组件与零件按要求装配，一同进行热处理，可使工装夹具对零件起支撑限制作用，以防止航空附件传动系统薄壁件在进行热处理时发生变形等问题，同时，由于工装夹具具有规则完整的外形，在热处理结束后可继续对零件进行振动时效等工艺，进一步防止因应力集中问题引起的零件变形。
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