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公开(公告)号：CN117682029A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311798099.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种波动摆动协同模式推进装置，包括机身骨架、控制系统和由机身两侧的胸鳍模块和尾部的尾鳍模块构成的运动系统，电机法兰和鳍条连接片相连构成胸鳍模块，尾鳍模块是在最后一组胸鳍模块的基础上，通过一组锥形齿轮、凸轮和带槽杆件相连。该波动摆动协同模式推进装置具有结构简单、成本低、易于制作、推进效率高等优点。
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公开(公告)号：CN109490790A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910061244.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/385 , G01R31/389 , G01R31/396
Abstract: 采用补偿脉冲法的锂动力电池功率特性测试方法及其装置，属于锂动力电池测试的技术领域。本发明为了解决现有技术中从动力电池的内阻出发对动力电池的功率进行测试，导致结果出现偏差的问题；本发明以不同大小的电流进行充电或放电的功率作为电池功率特性的表征，并且对电池的电流和电压变化进行高速采集，通过计算就可以得到锂动力电池模块在不同时刻下的功率，再将不同时刻下的功率与单一电流放电的功率进行比较，从而可以直观地表征出锂动力电池模块的功率特性；本发明测试准确率高，测试周期短，装置结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN119806194A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411778128.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请提供了基于SOC状态的AUV能效优化的方法和系统，包括：获取待优化AUV的状态参数，根据所述状态参数获取所述待优化AUV的规划路径，根据所述SOC状态和所述规划路径获取所述AUV的功率输出；根据待优化AUV所处位置的海洋地形数据，根据所述海洋地形数据建立三维海底模型，将预设的洋流速度场模型加载到所述三维海底模型，获取对应的水下环境约束；通过人工势场法APF在所述三维海底模型中构建吸引势场和排斥势场，获取已改进三维海底模型，通过改进蝗虫算法GOA在所述改进三维海底模型中获取所述待优化AUV的参考路径；根据所述状态参数、SOC状态、水下环境约束以及参考路径进行能效优化。
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公开(公告)号：CN119493026A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411777787.2
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本申请提供了电池SOC预测的方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取待预测电池已使用时间段的电池数据，并对所述电池数据进行短时傅里叶变换STFT，获取时间频域特征；通过已训练卷积神经网络CNN对所述时间频域特征进行处理，获取所述已使用时间段的下一时刻的预测电压；通过无迹卡尔曼滤波器UKF对所述预测电压进行处理，获取作为最终预测结果的预测SOC。将已训练神经网络CNN融合到UKF中，实现数据的融合计算，可以精准预测处于低温、高压的深海环境下的用电设备的SOC。
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公开(公告)号：CN112363058B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011200662.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/389
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗谱马尔科夫特性的锂离子电池安全度估算方法及装置，属于电池安全度估算技术领域。本发明用于解决当现有技术没有对电池安全性进行量化和实时显示的问题。本申请通过建立锂离子电池各状态的马尔可夫链模型；建立锂离子电池二阶RC等效电路模型；测绘锂离子电池不同状态下的电化学阻抗谱；分析不同状态之间的影响关系；求解电池安全度并建立电池安全度对应表，对锂离子动力电池的安全情况进行预测与实时评估，及时提醒使用者注意电池的安全状态，做出相应的安全预警，减少乃至避免不必要的电池危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109490790B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910061244.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/385 , G01R31/389 , G01R31/396
Abstract: 采用补偿脉冲法的锂动力电池功率特性测试方法及其装置，属于锂动力电池测试的技术领域。本发明为了解决现有技术中从动力电池的内阻出发对动力电池的功率进行测试，导致结果出现偏差的问题；本发明以不同大小的电流进行充电或放电的功率作为电池功率特性的表征，并且对电池的电流和电压变化进行高速采集，通过计算就可以得到锂动力电池模块在不同时刻下的功率，再将不同时刻下的功率与单一电流放电的功率进行比较，从而可以直观地表征出锂动力电池模块的功率特性；本发明测试准确率高，测试周期短，装置结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN111967192B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010857371.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于朴素贝叶斯理论的电池安全度估算方法，属于电池安全度评估领域，本发明为解决现有技术下不能对电池的安全性进行直观量化以及显示问题；本发明包括电池工作数据分类，然后进行朴素贝叶斯网络建立，将网络内的节点按照引起与被引起的关系分为父节点、子节点与中间节点。建立训练集求出在父节点发生状况下，中间节点或者子节点发生的条件概率以及子节点发生的先验概率；由先验概率筛选出与电池故障最相关的特征因素；由朴素贝叶斯定理以及全概率公式计算后验概率；按照朴素贝叶斯分类原则建立安全度对照表并将其显示。
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公开(公告)号：CN116625717A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310537577.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M99/00 , G06F17/11 , G06F30/28 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于结构分析法的无人水下航行器推进器故障诊断方法，涉及无人水下航行器故障诊断技术领域。本发明根据观测值R(i)计算故障特征参数值fR(i)，进而得到故障特征向量F＝(fR(i)，fR(2)，fR(3)，fR(4)，fR(5)，fR(6))；建立故障特征向量对照表，找到该故障特征向量对应的故障变量，定位具体的故障；对照表中的分别为三相电压的传感器偏差值，分别为三相电流的传感器偏差值，fω为转子转速传感器故障，fθ为转子位置传感器故障，为减速器转动故障，为无刷直流电机传动故障，Kt为螺旋桨发生故障时的推进系数，Kq为螺旋桨发生故障时为转矩系数。本发明为无人水下航行器推进器故障诊断提供了有效的依据，确保无人水下航行器的安全运行，保证无人水下航行器具有良好的可控性。
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公开(公告)号：CN112363058A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011200662.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/389
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗谱马尔可夫特性的锂离子电池安全度估算方法及装置，属于电池安全度估算技术领域。本发明用于解决当现有技术没有对电池安全性进行量化和实时显示的问题。本申请通过建立锂离子电池各状态的马尔可夫链模型；建立锂离子电池二阶RC等效电路模型；测绘锂离子电池不同状态下的电化学阻抗谱；分析不同状态之间的影响关系；求解电池安全度并建立电池安全度对应表，对锂离子动力电池的安全情况进行预测与实时评估，及时提醒使用者注意电池的安全状态，做出相应的安全预警，减少乃至避免不必要的电池危害。
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公开(公告)号：CN119828738A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411777628.2
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/485 , B63C11/52 , G05D101/10
Abstract: 本申请提供了AUV能量优化的方法、系统、电子设备及存储介质，包括：对预设的自主水下航行器AUV运动学模型以及AUV动力学模型进行离散处理，获取AUV误差动力学模型；根据预设的状态空间中的零路径误差流行以及所述AUV误差动力学模型，获取期望路径以及状态变量；根据所述期望路径中每一单位步长的状态变量，获取对应的能量消耗；获取所述待优化AUV的实时洋流干扰数据，并根据所述洋流干扰数据拟合所述待优化AUV的实时航行速度；根据预设的LO‑MOMPC确定所述待优化AUV优化过程中的多个优化目标的优先级；根据所述优先级获取所述多个优化目标的收敛条件，并根据所述收敛条件对所述待优化AUV进行能量优化。
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