公开(公告)号：CN112947239A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110277203.5

申请日：2021-03-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘立佳 ,  曾令晨 ,  周昊 ,  王义文 ,  付鹏强 ,  周丽杰 ,  杨雨欣

IPC: G05B19/042 ,  A61B17/14

Abstract: 本发明公开了一种智能骨锯系统及控制方法。本发明的智能骨锯系统由主控层、网络传输层、存储层组成；所述控制方法包括：获取骨锯锯片与被锯骨骼处温度信息和锯片振动信息，将所获取振动信息与设定信息对比，判断骨锯锯片是否安装完好；根据温度设定值与实时测量值对比信息调整骨锯电机转速，显示被锯骨骼处温度，使被锯骨骼处温度保持在造成骨组织热损伤温度以下；对比锯骨过程中骨锯锯片振动信息，判断骨锯在锯骨过程中是否存在故障。通过本发明保证了锯骨过程中被锯骨骼处温度低于骨组织热损伤温度，解决了无法精确判断骨锯是否存在故障问题、更换锯片后判断锯片是否安装完好及手术过程中视频录制问题。

公开(公告)号：CN219542870U

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202222703537.7

申请日：2022-10-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周丽杰 ,  杨雨欣 ,  毛文靖 ,  张炜艺 ,  袁麒翔

IPC: B25B11/00 ,  G01L5/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于力觉检测的多功能微夹持装置，包括：三坐标位移平台；夹钳悬臂梁；控制回路；工控机；所述三坐标位移平台包括：x轴导轨；y轴导轨；z轴导轨；电机，所述三坐标位移平台与所述夹钳悬臂梁相连接；所述夹钳悬臂梁包括：机械夹钳；气动夹钳；力觉传感器，所述夹钳悬臂梁与所述控制回路相连接；所述控制回路包括：气动夹钳控制回路；机械夹钳控制回路；反馈回路；所述工控机与所述控制回路和所述三坐标位移平台相连接。本实用新型提供的基于力觉检测的多功能微夹持装置，在微型夹持被操作物的过程中，对夹持力和接触力进行检测，防止被操作物产生损坏，保证机械夹钳夹持物体时的操作力度，保证被操作能够准确到达指定位置。