公开(公告)号：CN108563241A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810276031.8

申请日：2018-03-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马静 ,  陈怡佳 ,  杨雄 ,  徐军 ,  朴金宁 ,  张苏元

IPC: G05D1/12

CPC classification number: G05D1/12

Abstract: 本发明设计了一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载装置。履带式车轮系统11和底座10组成硬件运动平台，在该平台上固定电源模块、电机驱动模块、无线通讯模块、运动控制模块。电源模块与各个模块相连接，运动控制器分别与嵌入式视觉模块串口、通讯模块通讯口、电机驱动模块串口相连接。支撑架9支撑并固定载物舱7，摄像头支架8支撑并固定嵌入式视觉模块6，电源开关12安装在外壳5的侧面。通讯模块接收手机端发出的无线信号，转换成数字信号传送给运动控制模块，通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动。嵌入式视觉模块通过识别具有唯一ID的AprilTags标靶信息，跟随本次使用的用户。通过装置跟随不同的用户达到共享的目的。