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公开(公告)号：CN114092537B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111112945.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 童宇辉 , 张静 , 单超 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 汤济民 , 张丛丛 , 廖志勇 , 谢芬 , 刘晓铭 , 王文政 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 吴圣和 , 许茂洲 , 张斌 , 侯建国 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩
IPC: G06T7/521 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N5/01 , G01S17/89 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置，所述方法包括利用激光雷达对变电站进行点云数据采集；利用图像采集器获取变电站内的影像；基于采集到的点云数据和变电站内的影像，以及无人机实时位置信息，完成无人机对未知环境的三维重建；基于三维重建的结果，进行航线规划，用于控制变电站电力无人机进行自动巡检。本发明实现无人参与下的变电站无人机全自主巡检，降低了现场人员操作难度，将运维人员从繁重枯燥的常规巡检工作中解放出来，提高了整体作业的效率，提升了变电站运维的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN116704110A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211508255.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种包含存储介质的配网线路三维场景建模装备及方法。属于机器人、数字孪生、电力工程以及消防工程技术领域；包括点云采集模块、数据接收与过滤模块、点云储存模块、三维建模模块、三维模型存储库模块及可视化终端；其建模步骤：点云采集、体积滤波、去噪处理、区域分割处理、特征属性提取、模型库特征属性匹配、OpenGL库3D建模、模型组装、结束。本发明基于激光雷达对环境信息采集，不需要经纬仪、GPS、北斗定位等辅助测量工具，成本低；不需要人工参与测量，减少人为不确定影响因素；由于激光雷达采用主动方式的红外光进行测量，不易受环境光照影响。本发明中的点云特征进行三维建模，方法简单、建模速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN115661740A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211211232.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/778 , G06V10/82 , A62C27/00
Abstract: 本发明公开了图像识别领域的一种消防机器人火源搜索方法及系统，包括：控制消防机器人的高清相机扫描火灾现场，获得扫描区域的实时高清图像；将实时高清图像输入至训练好的初级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行初级检测；若未检测到扫描区域内未发生火灾，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像；将单元检测图像输入至训练好的高级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行高级检测；若检测到扫描区域内发生火灾，由单元检测图像中提取火灾区域坐标；根据提取的火灾区域坐标控制消防机器人执行灭火行动；有效平衡了火源搜索的实时性和准确率，辅助消防机器人执行及时有效的灭火行动。
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公开(公告)号：CN113427484B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110570088.0
申请日：2021-05-24
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。本发明减少了电动机械臂受到引流线弯曲力作用导致的过载影响；抓线装置采用蜗轮蜗杆传动，逆向力传动自锁作用，减少了引流线弯曲力作用导致夹爪松开，抓线不稳，引流线滑落现象；本发明减少了作业故障发生率，大大提高了配网带电作业效率，缩短了作业时间，给用户带来了更好用电体验，提升了经济效益。
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公开(公告)号：CN115097836A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210754688.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质，包括获取选定类型杆塔的杆塔模板图像，并对杆塔模板图像中的巡检目标进行建模获得杆塔巡检目标模板图像；从输电线路巡检画面中提取杆塔区域图像；将提取的杆塔区域图像与杆塔巡检目标模板图像配准以矫正畸变；将杆塔巡检目标模板图像中的巡检目标逐一映射到配准后的杆塔区域图像中；对杆塔区域图像中的巡检目标进行图像巡检。本发明通过构建杆塔巡检目标模板图像，可在输电线路巡检中可重复利用，显著提高了巡检工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110932291B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911197871.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 李继红 , 项中明 , 杨建华 , 周泰斌 , 孙维真 , 孙景钌 , 张静 , 林国松 , 郑昌庭 , 李琦 , 吴雪莲 , 李兆伟 , 刘福锁 , 黄慧 , 丁钊 , 胡长洪 , 项烨鋆 , 赵碚 , 刘津源
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明公开了一种保全局部电网稳定性的主动解列方法，包括以下步骤：确定重要负荷中心和主要配套电源所在的局部电网的区域边界；确定隔离局部电网的最优主动解列断面；确定需要实时监测的相关电气量；实时监测相关电气量，判断是否需要主动解列，在触发主动解列的同时触发孤岛的紧急控制。本发明能够隔离主网的严重故障影响，保障局部电网的稳定运行，最大限度减小重要负荷的损失。
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公开(公告)号：CN112350215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN108985143B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201810443089.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机图像识别架空输电线路铁塔结构的方法，其特征在于，包括步骤：1）从无人机巡检图像上提取不同方向线段并描述其属性；2）检测并分类相邻多线段之间的连接特征；3）将不同连接特征的线段聚类为铁塔中包含的三角形与四边形局部轮廓特征；4）由局部轮廓特征再聚类组合为符合输电线路铁塔的塔头、塔身、塔腿的结构。本发明能够有效识别架空输电线路铁塔结构，适合在检测不出完整的铁塔的轮廓及其结构之间存在遮挡的情况下识别铁塔的结构。
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公开(公告)号：CN113954066A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111200327.X
申请日：2021-10-14
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 吴圣和 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 甘志坚 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 杨明鑫 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 汤济民 , 许茂洲 , 童宇辉
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生系统的配网作业机器人控制方法及装置物理作业平台通过工控机采集数据，孪生作业平台根据采集的数据，将可视化模型的机器人数字化模型、工具组件模型与环境点云模型进行融合，呈现出与物理场景相对应的虚拟场景；在孪生作业平台中进行作业目标线缆定位，机器人作业路径进行规划；在机器人作业路径执行过程中，孪生作业平台实时监控运行数据，同步进行碰撞预测，根据碰撞预测结果及时调整实物机器人作业路径；孪生作业平台通过通信平台接收工控机采集的云台相机图像数据，对实物机器人带电作业过程进行地面远程观测。本发明满足离线与在线作业要求，具备灵活性、通用性、可扩展性。
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公开(公告)号：CN113552884A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110825210.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 杨明鑫 , 钟亮民 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 张斌 , 吴圣和 , 王文政 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
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